5.2.1 故障和警告代码表
1 故障和警告分类
伺服驱动器的故障和警告按严重程度分级，可分为三级，第 1 类、第 2 类、第 3 类，严重等 级：第 1 类 > 第 2 类 > 第 3 类，具体分类如下：
■ 第 1 类 ( 简称 NO.1)不可复位故障；
■ 第 1 类 ( 简称 NO.1)可复位故障；
■ 第 2 类 ( 简称 NO.2)可复位故障；
■ 第 3 类 ( 简称 NO.3) 可复位警告。
“可复位”是指通过给出“复位信号”使面板停止故障显示状态。
具体操作：设置参数 H0D-01=1 ( 故障复位 ) 或者使用 DI 功能 2(FunIN.2： ALM-RST，故障 和警告复位 ) 且置为逻辑有效，可使面板停止故障显示。
NO.1、NO.2 可复位故障的复位方法：先关闭伺服使能信号 (S-ON 置为 OFF)，然后置 H0D- 01=1 或使用 DI 功能 2。
NO.3 可复位警告的复位方法：置 H0D-01=1 或使用 DI 功能 2。
对于一些故障或警告，必须通过更改设置，将产生的原因排除后，才可复位，但复位不代表 更改生效。对于需要重新上电 (L1、L2) 才生效的更改，必须重新上控制电；对于需要停机 才生效的更改，必须关闭伺服使能。更改生效后，伺服驱动器才能正常运行。
☆关联功能码：
功能码 | 名称 | 设定范围 | 功能 | 设定 方式 | 生效 时间 | 出厂 设定 |
H0D-01 |
故障复位 | 0- 无操作 1- 故障和警告复位 | 对于可复位故障和警告，使面板停 止故障显示。 完成复位后， 立即恢复为“0- 无操作。 | 停机 设定 | 立即 生效 |
0 |
☆关联功能编号：
编码 | 名称 | 功能名 | 功能 |
FunIN.2 |
ALM-RST |
故障和警告复 位信号 | 按照报警类型，有些报警复位后伺服是可以继续工作的。 分配到低速 DI 时，有效的电平变化务必保持 3ms 以上， 否则将导致故障复位功能无效。 请勿分配故障复位功能到快速 DI，否则功能无效。 ◆ 无效，不复位故障和警告。 ◆ 有效，复位故障和警告。 |
■ 故障和警告记录
伺服驱动器具有故障记录功能，可以记录最近 10 次的故障和警告名称及故障或警告发生时
伺服驱动器的状态参数。若最近 5 次发生了重复的故障或警告，则故障或警告代码即驱动器 状态仅记录一次。
故障或警告复位后， 故障记录依然会保存该故障和警告； 使用“系统参数初始化能”(H02-31=1 或 2) 可清除故障和警告记录。
通过监控参数 H0B-33 可以选择故障或警告距离当前故障的次数 n， H0B-34 可以查看第 n+1 次故障或警告名称，H0B-35~H0B-42 可以查看对应第 n+1 次故障或警告发生时伺服驱动器 的状态参数，参数详情请参考“第 6 章 功能码参数一览表”。没有故障发生时面板上 H0B- 34 显示“Er.000”。
通过面板查看 H0B-34( 第 n+1 次故障或警告名称 ) 时，面板显示“Er.xxx”，“xxx”为故 障或警告代码；通过汇川驱动调试平台软件或者通讯读取 H0B-34 时，读取的是代码的十进 制数据，需要转化成十六进制数据以反映真实的故障或警告代码，例如：
面板显示故障或警 告“Er.xxx” | H0B-34( 十进制 ) | H0B-34( 十六进制 ) | 说明 |
Er.101 | 257 | 0101 | 0：第 1 类不可复位故障 101：故障代码 |
Er.130 | 8496 | 2130 | 2：第 1 类可复位故障 130：故障代码 |
Er.121 | 24865 | 6121 | 6：第 2 类可复位故障 121：故障代码 |
Er.110 | 57616 | E110 | E：第 3 类可复位警告 110：警告代码 |
2 故障和警告编码输出
伺服驱动器能够输出当前最高级别的故障或警告编码。
“故障编码输出”是指将伺服驱动器的 3 个 DO 端子设定成 DO 功能 12、13、14，其中 FunOUT.12： ALMO1( 报警代码第 1 位， 简称 AL1)， FunOUT.13： ALMO2( 报警代码第 2 位， 简称 AL2)，FunOUT.14：ALMO3( 报警代码第 3 位 ,，简称 AL3)。不同的故障发生时，3 个 DO 端子的电平将发生变化。
■ 第 1类 (NO.1) 不可复位故障：
显示 | 故障名称 | 故障类型 | 能否复位 | 编码输出 |
AL3 | AL2 | AL1 |
Er.101 | H02 及以上组参数异常 | NO.1 | 否 | 1 | 1 | 1 |
Er.102 | 可编程逻辑配置故障 | NO.1 | 否 | 1 | 1 | 1 |
Er.104 | 可编程逻辑中断故障 | NO.1 | 否 | 1 | 1 | 1 |
显示 | 故障名称 | 故障类型 | 能否复位 | 编码输出 |
AL3 | AL2 | AL1 |
Er.105 | 内部程序异常 | NO.1 | 否 | 1 | 1 | 1 |
Er.108 | 参数存储故障 | NO.1 | 否 | 1 | 1 | 1 |
Er.120 | 产品匹配故障 | NO.1 | 否 | 1 | 1 | 1 |
Er.122 | 绝对位置模式产品匹配故障 | NO.1 | 否 | 1 | 1 | 1 |
Er.136 | 电机 ROM 中数据校验错误或未 存入参数 | NO.1 | 否 | 1 | 1 | 1 |
Er.201 | 过流 2 | NO.1 | 否 | 1 | 1 | 0 |
Er.208 | FPGA 系统采样运算超时 | NO.1 | 否 | 1 | 1 | 0 |
Er.210 | 输出对地短路 | NO.1 | 否 | 1 | 1 | 0 |
Er.220 | 相序错误 | NO.1 | 否 | 1 | 1 | 0 |
Er.234 | 飞车 | NO.1 | 否 | 1 | 1 | 0 |
Er.740 | 编码器干扰 | NO.1 | 否 | 1 | 1 | 1 |
Er.A33 | 编码器数据异常 | NO.1 | 否 | 0 | 1 | 0 |
Er.A34 | 编码器回送校验异常 | NO.1 | 否 | 0 | 1 | 0 |
“1”表示有效，“0”表示无效，不代表 DO 端子电平的高低。
■ 第 1 类 (NO.1) 可复位故障：
显示 | 故障名称 | 故障类型 | 能否复位 | 编码输出 |
AL3 | AL2 | AL1 |
Er.130 | DI 功能重复分配 | NO.1 | 是 | 1 | 1 | 1 |
Er.207 | D/Q 轴电流溢出故障 | NO.1 | 是 | 1 | 1 | 0 |
Er.400 | 主回路电过压 | NO.1 | 是 | 0 | 1 | 1 |
Er.410 | 主回路电欠压 | NO.1 | 是 | 0 | 1 | 1 |
Er.500 | 过速 | NO.1 | 是 | 0 | 1 | 0 |
Er.602 | 角度辨识失败 | NO.1 | 是 | 0 | 0 | 0 |
Er.605 | 自举时速度过快 | NO.1 | 是 | 0 | 0 | 0 |
显示 | 故障名称 | 故障类型 | 能否复位 | 编码输出 |
AL3 | AL2 | AL1 |
Er.610 | 驱动器过载 | NO.1 | 是 | 0 | 0 | 0 |
Er.620 | 电机过载 | NO.1 | 是 | 0 | 0 | 0 |
Er.630 | 电机堵转 | NO.1 | 是 | 0 | 0 | 0 |
Er.640 | IGBT 过热 | NO.1 | 是 | 0 | 0 | 0 |
Er.650 | 散热器过热 | NO.1 | 是 | 0 | 0 | 0 |
Er.B00 | 位置偏差过大 | NO.1 | 是 | 1 | 0 | 0 |
■ 第 2 类 (NO.2) 可复位故障：
显示 | 故障名称 | 故障类型 | 能否复位 | 编码输出 |
AL3 | AL2 | AL1 |
Er.121 | 伺服 ON 指令无效故障 | NO.2 | 是 | 1 | 1 | 1 |
Er.410 | 主回路电欠压 | NO.2 | 是 | 1 | 1 | 0 |
Er.420 | 主回路电缺相 | NO.2 | 是 | 0 | 1 | 1 |
Er.430 | 控制电欠压 | NO.2 | 是 | 0 | 1 | 1 |
Er.510 | 脉冲输出过速 | NO.2 | 是 | 0 | 1 | 0 |
Er.600 | 惯量辨识失败 | NO.2 | 是 | 0 | 0 | 0 |
Er.660 | 振动过大 | NO.2 | 是 | 0 | 0 | 0 |
Er.661 | 调整增益过低 | NO.2 | 是 | 0 | 0 | 0 |
Er.666 | 失控飞车 | NO.2 | 是 | 0 | 0 | 0 |
Er.668 | 回零方式不匹配 | NO.2 | 是 | 0 | 0 | 0 |
Er.731 | 编码器电池失效 | NO.2 | 是 | 1 | 1 | 1 |
Er.733 | 编码器多圈计数错误 | NO.2 | 是 | 1 | 1 | 1 |
Er.735 | 编码器多圈计数溢出 | NO.2 | 是 | 1 | 1 | 1 |
Er.B01 | 脉冲输入异常 | NO.2 | 是 | 1 | 0 | 0 |
Er.B03 | 电子齿轮比设定超限 | NO.2 | 是 | 1 | 0 | 0 |
Er.D03 | CAN 通信连接中断 | NO.2 | 是 | 1 | 0 | 1 |
■ 警告，可复位：
显示 | 警告名称 | 故障类型 | 能否复位 | 编码输出 |
AL3 | AL2 | AL1 |
Er.110 | 分频脉冲输出设定故障 | NO.3 | 是 | 1 | 1 | 1 |
Er.601 | 回原点超时故障 | NO.3 | 是 | 0 | 0 | 0 |
Er.730 | 编码器电池警告 | NO.3 | 是 | 1 | 1 | 1 |
Er.900 | DI 紧急刹车 | NO.3 | 是 | 1 | 1 | 1 |
Er.909 | 电机过载警告 | NO.3 | 是 | 1 | 1 | 0 |
Er.920 | 制动电阻过载 | NO.3 | 是 | 1 | 0 | 1 |
Er.922 | 外接制动电阻过小 | NO.3 | 是 | 1 | 0 | 1 |
Er.924 | 泄放管过温警告 | NO.3 | 是 | 1 | 0 | 1 |
Er.939 | 电机动力线断线 | NO.3 | 是 | 1 | 0 | 0 |
Er.941 | 变更参数需重新上电生效 | NO.3 | 是 | 0 | 1 | 1 |
Er.942 | 参数存储频繁 | NO.3 | 是 | 0 | 1 | 1 |
Er.950 | 正向超程警告 | NO.3 | 是 | 0 | 0 | 0 |
Er.952 | 反向超程警告 | NO.3 | 是 | 0 | 0 | 0 |
Er.980 | 编码器内部故障 | NO.3 | 是 | 0 | 0 | 1 |
Er.990 | 输入缺相警告 | NO.3 | 是 | 0 | 0 | 1 |
Er.994 | CAN 地址冲突 | NO.3 | 是 | 0 | 0 | 1 |
Er.A40 | 内部故障 | NO.3 | 是 | 0 | 1 | 0 |
故障的处理方法
■ Er.101：伺服内部参数出现异常
产生机理：
功能码的总个数发生变化，一般在更新软件后出现；
H02 组及以后组的功能码参数值超出上下限，一般在更新软件后出现。
原因 | 确认方法 | 处理措施 |
1. 控制电源电压瞬时 下降 | 确认是否处于切断控制电 (L1、L2) 过程中或者发生瞬 间停电。 | 系统参数恢复初始化 (H02-31=1) 后， 然后重新写入参数。 |
测量运行过程中控制电线缆 的非驱动器侧输入电压是否 符合以下规格： 220V 驱动器： 有效值：220V-240V 允许偏差：- 10%~+10%(198V~264V) |
提高电源容量或者更换大容量的电源， 系统参数恢复初始化 (H02-31=1) 后， 重新写入参数。 |
2. 参数存储过程中瞬 间掉电 | 确认是否参数值存储过程发 生瞬间停电。 | 重新上电，系统参数恢复初始化 (H02- 31=1) 后，重新写入参数。 |
3. 一定时间内参数的 写入次数超过了最大值 | 确认是否上位装置频繁地进 行参数变更。 | 改变参数写入方法，并重新写入。 或是伺服驱动器故障，更换伺服驱动器。 |
4. 更新了软件 | 确认是否更新了软件。 | 重新设置驱动器型号和电机型号， 系统 参数恢复初始化 (H02-31=1)。 |
5. 伺服驱动器故障 | 多次接通电源，并恢复出厂 参数后，仍报故障时，伺服 驱动器发生了故障。 | 更换伺服驱动器。 |
■ Er.102：可编程逻辑配置故障
产生机理：
FPGA 和 MCU 软件版本不匹配；
FPGA 或 MCU 相关硬件损坏，导致 MCU 与 FPGA 无法建立通信。
原因 | 确认方法 | 处理措施 |
1.FPGA 和 MCU 软件版 本不匹配 | 通过面板或汇川驱动调试平台等途 径，查看 MCU 软件版本号 H01-00 和 FPGA 软件版本号 H01-01，确认 两个软件版本号的最高位非零数值 是否一致。 |
咨询我司技术支持，更新相互匹 配的 FPGA 或者 MCU 软件。 |
2.FPGA 故障 | 多次接通电源后仍报故障。 | 更换伺服驱动器。 |
■ Er.104：可编程逻辑中断故障
为区分故障产生机理，伺服驱动器在同一外部故障码下，可显示不同的内部故障码，可通过 H0B-45 查看。
产生机理：
MCU 或 FPGA 访问超时
原因 | 确认方法 | 处理措施 |
1. FPGA 故障 (Er.104) |
多次接通电源后仍报故障。 |
更换伺服驱动器。 |
2.FPGA 与 MCU 通信握手异常 (Er.100) |
3. 驱动器内部运算超时 (Er.940) |
■ Er.105：内部程序异常
产生机理：
EEPROM 读 / 写功能码时，功能码总个数异常；
功能码设定值的范围异常 ( 一般在更新程序后出现 )。
原因 | 确认方法 | 处理措施 |
1.EEPROM 故障 | 按照 Er.101 的方法确认。 | 系统参数恢复初始化 (H02-31=1) 后，重 新上电。 |
2. 伺服驱动器故障 | 多次接通电源后仍报故障。 | 更换伺服驱动器。 |
■ Er.108：参数存储故障
产生机理：
①无法向 EEPROM 中写入参数值；
②无法从 EEPROM 中读取参数值。
原因 | 确认方法 | 处理措施 |
1. 参数写入出现异常 | 更改某参数后，再次上电， 查看该参数值是否保存。 | 未保存，且多次上电仍出现该故障，需 要更换驱动器。 |
2. 参数读取出现异常 |
■ Er.120：产品匹配故障
产生机理：
电机的额定电流大于驱动器额定电流
原因 | 确认方法 | 处理措施 |
1. 产品编号 ( 电 机或驱动器 ) 不 存在 | 根据驱动器及电机铭牌，确认使 用的是我司 SV630P 系列驱动器， SV630P 只能搭配 18 位绝对值磁 编码器伺服电机（T3****），在 0000=14000 下，只支持 8K 电流环 频率。 | 电机编号不存在， SV630P 只能搭配 18 位绝对值磁编码器伺服电机（T3****） ， 在 0000=14000 下，只支持 8K 电流环 频率。 |
查看驱动器型号 (H01-02)， 参考“1.2 伺服系统配置规格一览表”，查看是 否有此驱动器型号。 | 驱动器编号不存在， 根据驱动器铭牌， 参考“1.2 伺服系统配置规格一览表”， 设置正确的驱动器型号。 |
2. 电机与驱动器 功率等级不匹配 | 查看“1.2 伺服系统配置规格一览 表”，确认驱动器型号 (H01-02) 与 总线电机型号 (H00-05) 是否匹配。 | 参考“1.2 伺服系统配置规格一览表”， 更换不匹配的产品。 |
■ Er.121：伺服 ON 指令无效故障
产生机理：
使用某些辅助功能时，给出了冗余的伺服使能信号
原因 | 确认方法 | 处理措施 |
1. 内部使能情况下，外部伺 服使能信号 (S-ON) 有效 | 确认是否使用辅助功能： H0D-02、 H0D-03、H0D-12，同时 DI 功能 1 (FunIN.1：S-ON，伺服使能信号 ) 有效。 | 将 DI 功能 1( 包括硬件 DI 和 虚拟 DI) 信号置为无效。 |
■ Er.122：绝对位置模式产品匹配故障
产生机理：
绝对位置模式电机不匹配或电机编号设置错误。
原因 | 确认方法 | 处理措施 |
1. 绝对位置模式下检测电机 不匹配或电机编号设置错误 | 检查电机铭牌是否为多圈绝对值编码 器电机。 检查 H0000（电机编号） 是否正确。 | 根据电机铭牌重新设置 H0000（电机编号）或更换 匹配的电机。 |
■ Er.130：DI 功能重复分配
产生机理：
同一 DI 功能被重复分配，包括硬件 DI 和虚拟 DI；
DI 功能编号超出 DI 功能数。
■ Er.136：电机编码器 ROM 中数据校验错误或未存入参数
产生机理：
驱动器读取编码器 ROM 区参数时，发现未存入参数，或参数与约定值不一致
原因 | 确认方法 | 处理措施 |
1. 驱动器和电机类型 不匹配 | 根据驱动器及电机铭牌，确认 H00- 00 设置正确： SV630P 只能搭配 18 位绝对值磁编 码器伺服电机（M 或 T3****），在 0000=14000 下，只支持 8K 电流环 频率。 | 更换为相互匹配的驱动器及电机， 并重新上电。 SV630P 只能搭配 18 位绝对值磁编 码器伺服电机（M 或 T3****），在 0000=14000 下，只支持 8K 电流 环频率。 |
2. 串行编码器 ROM 中 参数校验错误或未存 放参数 | 查看是否选用我司标配的编码器线 缆，线缆规格请参见“1.3 配套线 缆”。线缆无破皮、断线，两边端 子无接触不良现象，并可靠连接。 测量编码器线缆两端信号：PS+、 PS-、+5V，GND，观察两边信号是 否一致。信号定义参考硬件接线。 | 使用我司标配的编码器线缆，电机 端确保端子间紧固连接，驱动器端 螺丝拧紧，必要时更换新的编码器 线缆。 编码器线缆与动力线 (U V W) 切勿 捆绑，应分开走线。 |
3. 驱动器故障 | 重新上电仍报故障。 | 更换伺服驱动器。 |
■ Er.201：过流 2
产生机理：
硬件检测到过流。
原因 | 确认方法 | 处理措施 |
1. 输入指令与接通伺服 同步或输入指令过快 |
检查是否在伺服面板显示“Rdy” 前已经输入了指令。 | 指令时序： 伺服面板显示“Rdy”后， 先打开伺服使能信号 (S-ON)，再输入 指令。 允许情况下，加入指令滤波时间常数 或加大加减速时间。 |
原因 | 确认方法 | 处理措施 |
2. 制动电阻过小或短路 |
若使用内置制动电阻 (H02- 25=0)，确认 P 、D 之间是否 用导线可靠连接，若是，则测量 C、D 间电阻阻值； 若使用外接制动电阻 (H02- 25=1/2)，测量 P 、C 之间外 接制动电阻阻值。 制动电阻规格请参考“1.6 制动 电阻相关规格”。 | 若使用内置制动电阻， 阻值为“0”， 则调整为使用外接制动电阻 (H02- 25=1/2)，并拆除 P 、D 之间导线， 电阻阻值与功率可选用与内置制动电 阻规格一致； 若使用外接制动电阻， 阻值小于 H02- 21， 参考“1.6 制动电阻相关规格”， 更换新的电阻，重新连接于 P 、C 之间。 务必设置 H02-26( 外接制动电阻功 率 )、H02-27( 外接制动电阻阻值 ) 与 实际使用外接制动电阻参数一致。 |
3. 电机线缆接触不良 | 检查驱动器动力线缆两端和电机 线缆中驱动器 U V W 侧的连接是 否松脱。 |
紧固有松动、脱落的接线。 |
4. 电机线缆接地 | 确保驱动器动力线缆、电机线缆 紧固连接后，分别测量驱动器 U V W 端与接地线 (PE) 之间的绝 缘电阻是否为兆欧姆 (MΩ) 级数 值。 |
绝缘不良时更换电机。 |
5. 电机 U V W 线缆短路 | 将电机线缆拔下，检查电机线缆 U V W 间是否短路，接线是否有 毛刺等。 |
正确连接电机线缆。 |
6. 电机烧坏 | 将电机线缆拔下，测量电机线缆 U V W 间电阻是否平衡 | 不平衡则更换电机。 |
7. 增益设置不合理，电 机振荡 | 检查电机启动和运行过程中，是 否振动或有尖锐声音，也可用 汇川驱动调试平台查看“电流反 馈”。 |
参考“第 4 章 运行模式与调试方法”， 进行增益调整。 |
8. 编码器接线错误、老 化腐蚀，编码器插头松 动 | 检查是否选用我司标配的编码器 线缆，线缆有无老化腐蚀、接头 松动情况。 关闭伺服使能信号，用手转动电 机轴，查看 H0B-10 是否随着电 机轴旋转变化。 |
重新焊接、插紧或更换编码器线缆。 |
9. 驱动器故障 | 将电机线缆拔下，重新上电仍报 故障。 | 更换伺服驱动器。 |
■ Er.207：D/Q 轴电流溢出故障
产生机理：
电流反馈异常导致驱动器内部寄存器溢出；
编码器反馈异常导致驱动器内部寄存器故障。
原因 | 确认方法 | 处理措施 |
1.DQ 轴电流溢出 | 多次接通电源后仍报故障时，伺服驱动器发 生了故障。 | 更换伺服驱动器。 |
■ Er.208：FPGA 系统采样运算超时
产生机理：
发生 Er.208 时，请通过内部故障码 (H0B-45) 查询故障原因。
原因 | 确认方法 | 处理措施 |
1.MCU 通信超时 | 内部故障码 H0B-45=1208： 内部芯片损坏 | 更换伺服驱动器 |
2. 编码器通信超时 |
内部故障码 H0B-45=2208 编码器接线错误 编码器线缆松动 编码器线缆过长 编码器通信被干扰 编码器故障 | ◆ 线缆优先使用我司标配线缆，如果非 标配线，则要检查线缆是否符合规格 要求，是否使用双绞屏蔽线等； ◆ 检查编码器两端插头是否接触良好， 是否有针头缩进去等情况； ◆ 请联系厂家； ◆ 走线上尽量强弱电分开，电机线缆和 编码器线缆切勿捆扎，电机和驱动器 的地解除良好； ◆ 更换伺服电机； |
3. 电流采样超时 | 内部故障码 H0B-45=3208： 检查现场是否有大型设备产 生干扰，或机柜中是否存在 多种电源变频设备等多种干 扰源 内部电流采样芯片损坏 |
现场走线尽量强弱电分开勿捆扎 更换伺服驱动器 |
4.FPGA 运算超时 | 内部故障码 H0B-45=0208： 按照原因 1/2/3/4 排查原因 | 按照原因 1/2/3/4 处理 |
■ Er.210：输出对地短路
产生机理：
驱动器上电自检中，检测到电机相电流或母线电压异常。
原因 | 确认方法 | 处理措施 |
1. 驱动器动力线缆 (U V W) 对地发生短路 | 拔掉电机线缆， 分别测量驱动 器动力线缆 UV W 是否对地 (PE) 短路。 |
重新接线或更换驱动器动力线缆。 |
2. 电机对地短路 | 确保驱动器动力线缆、电机线 缆紧固连接后， 分别测量驱动 器 U V W 端与接地线 (PE) 之 间的绝缘电阻是否为兆欧姆 (MΩ) 级数值。 |
更换电机。 |
3. 驱动器故障 | 将驱动器动力线缆从伺服驱动 器上卸下， 多次接通电源后仍 报故障。 |
更换伺服驱动器。 |
■ Er.220：相序错误
产生机理：
驱动器进行角度辨识，辨识到驱动器 UVW 和电机 UVW 相序不匹配。
原因 | 确认方法 | 处理措施 |
驱动器 U V W 和电机 UVW 相序不对应 | 多次重新上电后，角度辨识依 然报出 ER.220 故障。 | 重新接线然后再次进行角度辨识。 |
■ Er.234：飞车
产生机理：
转矩控制模式下，转矩指令方向与速度反馈方向相反；
位置或速度控制模式下，速度反馈与速度指令方向相反。
原因 | 确认方法 | 处理措施 |
1.UV W 相序接线错误 | 检查驱动器动力线缆两端和电机线 缆 U V W 端、驱动器 UV W 端的连 接是否一一对应。 |
按照正确 U V W 相序接线。 |
2. 上电时，干扰信号 导致电机转子初始相位 检测错误 | UV W 相序正确，但使能伺服驱动 器即报 Er.234。 |
重新上电。 |
3. 编码器型号错误或接 线错误 | 根据驱动器及电机铭牌，确认是 否为我司 SV630P 系列驱动器，且 SV630P 只能搭配 18 位绝对值磁编 码器伺服电机（M 或 T3****），在 0000=14000 下，只支持 8K 电流环 频率。 | 更换为相互匹配的驱动器及电 机，采用我司 SV630P 驱动器，且 SV630P 只能搭配 18 位绝对值磁编 码器伺服电机（M 或 T3****），在 0000=14000 下，只支持 8K 电流环 频率。请重新确认电机型号，编码 器类型，编码器接线。 |
原因 | 确认方法 | 处理措施 |
4. 编码器接线错误、 老化腐蚀， 编码器插头 松动 | 检查是否选用我司标配的编码器线 缆，线缆有无老化腐蚀、接头松动情 况。 关闭伺服使能信号， 用手转动电机轴， 查看 H0B-10 是否随着电机轴旋转变 化。 |
重新焊接、插紧或更换编码器线 缆。 |
5. 垂直轴工况下，重 力负载过大 | 检查垂直轴负载是否过大，调整 H02-09~H02-12 抱闸参数，是否可 消除故障。 | 减小垂直轴负载，或提高刚性， 或在不影响安全和使用的前提下， 屏蔽该故障 |
NOTE
■ Er.400：主回路电过压
产生机理：
P 、N 之间直流母线电压超过故障值：
220V 驱动器：正常值：310V，故障值：420V；
原因 | 确认方法 | 处理措施 |
1. 主回路输入电压过高 | 查看驱动器输入电源规格，测量 主回路线缆驱动器侧 (L1、L2、 L3) 输入电压是否符合以下规格： 220V 驱动器： 有效值：220V-240V 允许偏差：- 10%~+10%(198V~264V) |
按照左边规格，更换或调整电源。 |
2. 电源处于不稳定状态， 或受到了雷击影响 | 监测驱动器输入电源是否遭受到 雷击影响，测量输入电源是否稳 定，满足上述规格要求。 | 接入浪涌抑制器后，再接通控制电和 主回路电，若仍然发生故障时，则更 换伺服驱动器。 |
3. 制动电阻失效 |
若使用内置制动电阻 (H02- 25=0)，确认 P 、D 之间是否 用导线可靠连接，若是，则测量 C、D 间电阻阻值； 若使用外接制动电阻 (H02- 25=1/2)，测量 P 、C 之间外 接制动电阻阻值。 制动电阻规格请参考“1.6 制动 电阻相关规格”。 | ◆ 若阻值“∞”( 无穷大 )，则制动 电阻内部断线： ◆ 若使用内置制动电阻，则调 整为使用外接制动电阻 (H02- 25=1/2)，并拆除 P 、D 之间导 线，电阻阻值与功率可选为与内 置制动电阻一致； ◆ 若使用外接制动电阻，则更换新 的电阻， 重新接于 P 、C 之间。 ◆ 务必设置 H02-26( 外接制动电阻 功率 )、H02-27( 外接制动电阻阻 值 ) 与实际使用外接制动电阻参 数一致。 |
原因 | 确认方法 | 处理措施 |
4. 外接制动电阻阻值太 大，最大制动能量不能完 全被吸收 |
测量 P 、C 之间的外接制动电 阻阻值，与推荐值相比较。 | 更换外接制动电阻阻值为推荐值，重 新接于 P 、C 之间。 务必设置 H02-26( 外接制动电阻功率 )、 H02-27( 外接制动电阻阻值 ) 与实际使 用外接制动电阻参数一致。 |
5. 电机运行于急加减速 状态，最大制动能量超 过可吸收值 | 确认运行中的加减速时间，测量 P 、N 之间直流母线电压， 确认是否处于减速段时，电压超 过故障值。 | 首先确保主回路输入电压在规格范围 内，其次在允许情况下增大加减速时 间。 |
6. 母线电压采样值有较大 偏差 | 观察参数 H0B-26( 母线电压值 ) 是否处于以下范围： 220V 驱动器：H0B-26 ＞ 420V 测量 P 、N 之间直流母线电 压数值是否处于正常值，且小于 H0B-26。 |
咨询我司技术支持。 |
7. 伺服驱动器故障 | 多次下电后， 重新接通主回路电， 仍报故障。 | 更换伺服驱动器。 |
■ Er.410：主回路电欠压
产生机理：
P 、N 之间直流母线电压低于故障值：
220V 驱动器：正常值：310V，故障值：200V；
原因 | 确认方法 | 处理措施 |
1. 主回路电源不稳或者 掉电 | 查看驱动器输入电源规格，测量主回路 线缆非驱动器侧和驱动器侧输入电压是 否符合以下规格： 220V 驱动器： 有效值：220V-240V 允许偏差：-10%~+10%(198V~264V) |
提高电源容量，具体请参考 “第 1 章 伺服系统选型”。 |
2. 发生瞬间停电 |
3. 运行中电源电压下降 | 监测驱动器输入电源电压，查看同一主 回路供电电源是否过多开启了其它设置， 造成电源容量不足电压下降。 |
4. 缺相，应输入 3 相电 源运行的驱动器实际以 单相电源运行 | 检查主回路接线是否正确可靠，查看参 数 H0A-00 缺相故障检测是否屏蔽。 | 更换线缆并正确连接主回路 电源线： 三相：R S T 单相：L1 L2 |
5. 伺服驱动器故障 | 观察参数 H0B-26( 母线电压值 ) 是否处 于以下范围： 220V 驱动器：H0B-26 ＜ 200V 多次下电后，重新接通主回路电 (L1 L2 L3) 仍报故障。 |
更换伺服驱动器。 |
■ Er.420：主回路电缺相
产生机理：
三相驱动器缺 1 相或 2 相。
原因 | 确认方法 | 处理措施 |
1. 三相输入线接线不 良 | 检查非驱动器侧与驱动器主回路 输入端子 (R S T) 间线缆是否良 好并紧固连接 | 更换线缆并正确连接主回路电源线： |
2. 三相规格的驱动器 运行在单相电源下 | 查看驱动器输入电源规格，检查 实际输入电压规格，测量主回路 输入电压是否符合以下规格： 220V 驱动器： 有效值：220V-240V 允许偏差：- 10%~+10%(198V~264V) | 对于 0.75kW 的三相驱动器 ( 驱动器型号 H01-02=5)，允许运行在单相电源下。 ◆ 若输入电压符合左边规格，可设置 H0A-00=2( 禁止电源输入缺相保护的 故障和警告 )； ◆ 其他情况，若输入电压不符合左边规 格，请按照左边规格，更换或调整电 源。 |
3. 三相电源不平衡或 者三相电压均过低 |
4. 伺服驱动器故障 | 多次下电后，重新接通主回路电 (L1 L2 L3) 仍报故障。 | 更换伺服驱动器。 |
■ Er.430：控制电欠压
产生机理：
220V 驱动器：正常值：310V，故障值：190V；
原因 | 确认方法 | 处理措施 |
1. 控制电电源不稳 或者掉电 | 确认是否处于切断控制电 (L1 L2) 过程中或发生瞬间停电。 | 重新上电，若是异常掉电，需确保电源 稳定。 |
测量控制电线缆的输入电压是否 符合以下规格： 220V 驱动器： 有效值：220V-240V 允许偏差：- 10%~+10%(198V~264V) |
提高电源容量。 |
2. 控制电线缆接触 不好 | 检测线缆是否连通，并测量控制 电线缆驱动器侧 (L1、L2) 的电压 是否符合以上要求。 |
重新接线或更换线缆。 |
■ Er.500：过速
产生机理：
伺服电机实际转速超过过速故障阈值。
原因 | 确认方法 | 处理措施 |
1. 电机线缆 UV W 相 序错误 | 检查驱动器动力线缆两端与电机线 缆 U V W 端、驱动器 UV W 端的 连接是否一一对应。 |
按照正确 U V W 相序接线。 |
2.H0A-08 参数设置 错误 | 检查过速故障阈值是否小于实际运 行需达到的电机最高转速： 过速故障阈值 =1.2 倍电机最高转 速 (H0A-08=0)； 过速故障阈值 =H0A- 08(H0A-08 ≠ 0， 且 H0A-08 ＜ 1.2 倍电机最高转速 )。 |
根据机械要求重新设置过速故障阈 值。 |
3. 输入指令超过了过 速故障阈值 |
确认输入指令对应的电机转速是否 超过了过速故障阈值。 位置控制模式，指令来源为脉冲指 令时： 电机转速 (rpm)= x 电子齿轮比 x 60 对于 SV630P 驱动器，编码器分辨 率 = 262144(P/r); | ◆ 位置控制模式： 位置指令来源为脉冲指令是：在确保 最终定位准确前提下，降低脉冲指令 频率或减小； 在或运行速度允许情况下，减小电子 齿轮比； ◆ 速度控制模式：查看输入速度 指令数值或速度限制值 (H06- 06~H06-09)，并确认其均在过速 故障阈值之内； ◆ 转矩控制模式：将速度限制阈值 设定在过速故障阈值之内。 |
4. 电机速度超调 | 用汇川驱动调试平台查看“速度反 馈”是否超过了过速故障阈值。 | 进行增益调整或调整机械运行条件。 |
5. 伺服驱动器故障 | 重新上电运行后，仍发生故障。 | 更换伺服驱动器。 |
■ Er.510：脉冲输出过速
产生机理：
使用脉冲输出功能 (H05-38=0 或 1) 时，输出脉冲频率超过硬件允许的频率上限 (2MHz)。
原因 | 确认方法 | 处理措施 |
输出脉冲频率超过了 硬件允许的频率上限 (2MHz) |
H05-38=0( 编码器分频输出 ) 时， 计算发生故障时的电机转速对应的 输出脉冲频率，确认是否超限。 输出脉冲频率 (Hz)=
电机转速(rpm) x H05-17 |
减小 H05-17( 编码器分频脉冲数 )， 使得在机械要求的整个速度范围内， 输出脉冲频率均小于超过硬件允许 的频率上限。 |
原因 | 确认方法 | 处理措施 |
输出脉冲频率超过了 硬件允许的频率上限 (2MHz) | H05-38=1( 脉冲指令同步输出 ) 时， 输入脉冲频率超过 2MHz 或脉冲输 入管脚存在干扰。 低速脉冲输入管脚： 差分输入端子：PULSE+、 PULSE-、SIGN+、SIGN-， 最大脉冲频率 500kpps。 集电极开路输入端子：PULLHI、 PULSE+、PULSE-、SIGN+、 SIGN-，最大脉冲频率 200kpps。 高速脉冲输入管脚： 差分输入端子：HPULSE+、 HPULSE-、HSIGN+、HSIGN-， 最大脉冲频率：2Mpps。 |
减小输入脉冲频率至硬件允许的频 率上限以内。 ◆ 请注意： 此时，若不修改电子齿轮比，电机 转速会减小。 若输入脉冲频率本身已较高，但不 超过硬件允许的频率上限，应做好 防干扰措施 ( 脉冲输入接线使用双绞 屏蔽线，设置管脚滤波参数 H0A-24 或 H0A-30)， 防止干扰脉冲叠加在真 实脉冲指令上，造成误报故障。 |
■ Er.600：惯量辨识失败
产生机理：
1）振动抑制不住。可以手动开启振动抑制功能消除振动。
2）辨识值波动过大。Etune 操作时，增大最大运行速度、减小加减速时间，对丝杆机构可缩短行程。
3）负载机械连接松动、机构有偏心引起。请排查机械故障。 4）辨识过程中有报警导致运行中断。排除报警后，重新执行。
5）带大惯量负载振动抑制不住，需要先增大加减速时间，确保电机电流不饱和。
■ Er.602：角度辨识失败
■ Er.605：自举时速度过快
产生机理：
驱动器进行自举充电时，电机实际转速大于额定转速。
■ Er.610：驱动器过载
产生机理：
驱动器累积热量过高，且达到故障阈值。
■ Er.620：电机过载
产生机理：
电机累积热量过高，且达到故障阈值。
原因 | 确认方法 | 处理措施 |
1. 电机接线、编码器接 线错误、不良 | 对比正确“接线图”， 查看电机、 驱动器、编码器相互间线。 | 按照正确接线图连接线缆； 优先使用我司标配的线缆； 使用自制线缆时，请按照硬件接线指 导制作并连接。 |
2. 负载太重，电机输 出有效转矩超过额定转 矩，长时间持续运转 | 确认电机或驱动器的过载特性； 查看驱动器平均负载率 (H0B- 12) 是否长时间大于 100.0%。 | 更换大容量驱动器及匹配的电机； 或减轻负载，加大加减速时间。 |
3. 加减速太频繁或者负 载惯量很大 | 计算机械惯量比或进行惯量辨 识，查看惯量比 H08-15； 确认伺服电机循环运行时单次运 行周期。 |
增大单次运行中的加减速时间。 |
4. 增益调整不合适或刚 性太强 | 观察运行时电机是否振动，声 音异常。 | 参考“第 4 章 运行模式与调试方法”， 重新调整增益。 |
5. 驱动器或者电机型号 设置错误 | 对于 SV630 系列产品：查看总 线电机型号 H00-05 和驱动器 型号 H01-02。 | 查看驱动器铭牌，对照“1.2 伺服系 统配置规格一览表”，设置正确的驱 动器型号 (H01-02) 和电机型号更新成 匹配机型。 |
6. 因机械因素而导致电 机堵转，造成运行时的 负载过大 | 由汇川驱动调试平台或面板显 示，确认运行指令和电机转速 (H0B-00)： ◆ 位置模式下运行指令： H0B-13( 输入位置指令计 数器 ) ◆ 速度模式下运行指令： H0B-01( 速度指令 ) ◆ 转矩模式下运行指令： H0B-02( 内部转矩指令 ) 确认对应模式下，是否运行指 令不为 0，而电机转速为 0。 |
排除机械因素。 |
7. 伺服驱动器故障 | 下电后， 重新上电 , 仍报故障。 | 更换伺服驱动器。 |
产生机理：
电机实际转速低于 10rpm，但转矩指令达到限定值，且持续时间达到 H0A-32 设定值。
原因 | 确认方法 | 处理措施 |
1. 驱动器 UV W 输出 缺相或相序接错 | 无负载情况下进行电机试运行，并检查接 线。 | 按照正确配线重新接线，或 更换线缆。 |
原因 | 确认方法 | 处理措施 |
2. 驱动器 UV W 输出 断线或编码器断线 | 检查接线。 | 按照正确配线重新接线，或 更换线缆。 |
3. 因机械因素导致电 机堵转 | 由汇川驱动调试平台或面板显示，确认运 行指令和电机转速 (H0B-00)： ◆ 位置模式下运行指令：H0B-13( 输入 位置指令计数器 ) ◆ 速度模式下运行指令：H0B-01( 速度 指令 ) ◆ 转矩模式下运行指令：H0B-02( 内部 转矩指令 ) 确认对应模式下，是否运行指令不为 0， 而电机转速为 0。 |
排查机械因素。 |
■ Er.640：结温过高
产生机理：
驱动器 IGBT、二极管温度估算过高，且达到故障阈值 H0A-38。
原因 | 确认方法 | 处理措施 |
1. 环境温度过高 | 测量环境温度 | 改善伺服驱动器的冷却条件， 降低环境温度。 |
2. 过载后，通过关闭电 源对过载故障复位，并 反复多次 | 查看故障记录 ( 设定 H0B-33，查看 H0B-34)，是 否有报过载故障或警告 (Er.610， Er.620，Er.630，Er.650，Er.909， Er.920，Er.922)。 | 变更故障复位方法，过载后等 待 30s 再复位。提高驱动器、 电机容量，加大加减速时间， 降低负载。 |
3. 风扇坏 | 运行时风扇是否运转。 | 更换伺服驱动器。 |
4. 伺服驱动器的安装方 向、与其它伺服驱动器 的间隔不合理 | 确认伺服驱动器的安装是否合理。 | 根据伺服驱动器的安装标准进 行安装。 |
5. 伺服驱动器故障 | 断电 5 分钟后重启依然报故障。 | 更换伺服驱动器。 |
■ Er.650：散热器过热
产生机理：
驱动器功率模块温度高于过温保护点。
原因 | 确认方法 | 处理措施 |
1. 环境温度过高 | 测量环境温度 | 改善伺服驱动器的冷却条件，降低环 境温度。 |
原因 | 确认方法 | 处理措施 |
2. 过载后，通过关闭 电源对过载故障复位， 并反复多次 | 查看故障记录 ( 设定 H0B-33，查看 H0B-34)， 是否有报过载故障或警告 (Er.610， Er.620，Er.630，Er.650， Er.909，Er.920，Er.922)。 | 变更故障复位方法，过载后等待 30s 再复位。提高驱动器、电机容量，加 大加减速时间，降低负载。 |
3. 风扇坏 | 运行时风扇是否运转。 | 更换伺服驱动器。 |
4. 伺服驱动器的安装 方向、与其它伺服驱 动器的间隔不合理 | 确认伺服驱动器的安装是否合理。 | 根据伺服驱动器的安装标准进行安 装。 |
5. 伺服驱动器故障 | 断电 5 分钟后重启依然报故障。 | 更换伺服驱动器。 |
■ Er.660：振动过大
产生机理：是振动过大或振动时间过长故障报警，发生此故障后原设置的共振点将清除。
1）设置 H0858=1，可单独屏蔽振动过大引起的报警；
2)设置 H0858=2，可以屏蔽振动过大和振动时间过长引起的报警。
■ Er.661：调整增益过低
产生机理：
1）振动抑制不住。可以手动开启振动抑制功能先消除振动。
2）定位过冲大。检查定位阈值是否过小；增大指令加减速时间，降低响应等级。
3）指令有噪声。修改电子齿轮比以提高指令分辨率，或者在“参数配置”界面增大指令滤 波时常。
4）电流有波动。检查机械是否有周期波动。 5）带大惯量负载振动抑制不住，需要先增大加减速时间，确保电机电流不饱和
■ Er.666：失控飞车
产生机理：失控报警。通过 H0A02=1，可以屏蔽该报警。
1）H0926 响应设置过高，而设置的惯量范围比较大（实际惯量比较小时），这时不匹配导
致振动
2）实际惯量比较大时，响应设置过大也可能出现此问题
3）加减速时间太短，导致饱和严重从而失调报错
4）机械安装不好，连接部分有松动严重，振动频率频繁变化
■ Er.668：回零设置不匹配
产生机理：
回零使用方式与设置的模式不匹配。
原因 | 确认方法 | 处理措施 |
1、电机型号同回零方 式不符 | 查看 H00-00，H02-01，H05-69 三 个参数，如果 H05-69 等于 1 或者 3，同时 H00-00 不等于 14101 或者 HH02-01 不等于 0 则会报错。 | 更改电机型号为 14101,H02-01 等于 0，如果报其他错则可能不 支持这种回零方式。 |
2、单圈回零但是配置 的是原点复归触发模 式 | 查看 H05-30 和 H05-31、H0569 的值， 如果 H05-69 等于 1，检查 H05-31 是 否位 14~16，检查 H05-30 设置值是 否是电气回零。 | 修改 H05-30 的模式为电气回零， H05-31 为单圈回零的对应方式。 |
3、原点复归模式却配 置了单圈回零方式 | 查看 H05-31、H0569 的值，检查 H05-31 设置值是否 0~13， 如果 H05- 69 等于 3，检查 H05-31 的方式时候 最后为以 Z 信号为原点。 |
修改 H05-31 的回零方式。 |
■ Er.731: 编码器电池失效
产生机理：
绝对值编码器的编码器电池电压低于 3.0V。
原因 | 确认方法 | 处理措施 |
1. 断电期间，未接电池 | 确认断电期间是否连接 | 设置 H0D-20=1 清除故障。 |
2. 编码器电池电压过低 | 测量电池电压 | 更换新的电压匹配的电池。 |
■ Er.733：编码器多圈计数错误
产生机理：
编码器多圈计数错误。
原因 | 确认方法 | 处理措施 |
1. 编码器故障 | 设置 H0D-20=1 清除故障，重 新上电后仍发生 Er.733 | 更换电机。 |
■ Er.735：编码器多圈计数溢出
产生机理：
检测编码器多圈计数溢出。
原因 | 确认方法 | 处理措施 |
1.H0201=1 时检测编码器 多圈计数溢出 |
- | 设置 H0D-20=1 清除故障，重新上 电。 |
■ Er.740：编码器干扰
产生机理：
编码器 Z 信号被干扰，导致 Z 信号对应的电角度变化过大。
原因 | 确认方法 | 处理措施 |
1. 编码器接线错误 | 检查编码器接线。 | 按照正确的配线图重新接线。 |
2. 编码器线缆松动 | 检查现场振动是否过大，导致编码 器线缆松动，甚至振坏编码器。 | 重新接线，并确保编码器接线端子 紧固连接。 |
3. 编码器 Z 信号受干 扰 | 检查现场布线情况： ◆ 周围是否有大型设备产生干扰， 或机柜中是否存在多种电源变 频设备等多种干扰源。 ◆ 让伺服处于“Rdy”状态，手动 逆时针旋转电机轴，监控 H0B- 10( 电气角度 ) 是否平滑增大或 减小， 且一圈对应 5 个 0-360°。 ( 指 Z 系列电机，若为 X 系列电机 则为 4 个 0-360° )。 ◆ 若转动过程中 H0B-10 有异常突 变，则编码器本身问题较大。 ◆ 若转动过程中不报警，但伺服 运行过程中报警，则干扰的可 能性大。 |
◆ 线缆优先使用我司标配线缆； ◆ 如果非标配线，则要检查线缆 是否符合规格要求，是否使用 双绞屏蔽线等。 ◆ 走线上尽量强弱电分开，电机 线缆和编码器线缆切勿捆扎， 电机和驱动器的地接触良好。 ◆ 检查编码器两端插头接触是否 良好，是否有针头缩进去等情 况。 |
4. 编码器故障 | 更换可正常使用的编码器线缆，若 更换后不再发生故障，则说明原编 码器线缆损坏。 将电机处于同一位置，多次上电并 查看 H0B-10，电角度偏差应该在 ±30°内。 |
更换可正常使用的编码器线缆。 如果不是， 则编码器本身问题较大， 需更换伺服电机。 |
■ Er.A33：编码器数据异常
产生机理：
编码器内部参数异常。
原因 | 确认方法 | 处理措施 |
1. 串行编码器线缆断 线、或松动 |
检查接线。 | 确认编码器线缆是否有误连接， 或断线、 接触不良等情况，如果电机线缆和编码 器线缆捆扎在一起，则请分开布线。 |
2. 串行编码器参数读写 异常 | 多次接通电源后，仍报故障 时，编码器发生故障。 | 更换伺服电机。 |
■ Er.B00：位置偏差过大
产生机理：
位置控制模式下，位置偏差大于 H0A-10 设定值。
原因 | 确认方法 | 处理措施 |
1. 驱动器 UV W 输出 缺相或相序接错 | 无负载情况下进行电机试运行， 并检查接线。 | 按照正确配线重新接线， 或更换线缆。 |
2. 驱动器 UV W 输出 断线或编码器断线 |
检查接线。 | 重新接线，伺服电机动力线缆与驱动 器动力线缆 UVW 必须一一对应。必要 时应更换全新线缆，并确保其可靠连 接。 |
3. 因机械因素导致电 机堵转 | 由汇川驱动调试平台或面板显 示，确认运行指令和电机转速 (H0B-00)： ◆ 位置模式下运行指令：H0B- 13( 输入位置指令计数器 ) ◆ 速度模式下运行指令：H0B- 01( 速度指令 ) ◆ 转矩模式下运行指令：H0B- 02( 内部转矩指令 ) 确认对应模式下， 是否运行指令 不为 0，而电机转速为 0。 |
排查机械因素。 |
4. 伺服驱动器增益较 低 | 检查伺服驱动器位置环增益和 速度环增益： 第一增益：H08-00~H08-02 第二增益：H08-03~H08-05 |
进行手动增益调整或者自动增益调整。 |
5. 输入脉冲频率较高 |
位置指令来源为脉冲指令时， 是 否输入脉冲频率过高。 加减速时间为 0 或过小 | 降低位置指令频率或减小电子齿轮比。 使用上位机输出位置脉冲时，可在上 位机中设置一定的加速度时间； 若上位机不可设置加减速时间，可增 大位置指令平滑参数 H05-04、H05- 06。 |
6. 相对于运行条件， 故障值 (H0A-10) 过小 | 确认位置偏差故障值 (H0A-10) 是否设置过小。 | 增大 H0A-10 设定值。 |
7. 伺服驱动器 / 电机 故障 | 通过汇川驱动调试平台的示波 器功能监控运行波形： 位置指令、位置反馈、速度指令、 转矩指令 | 若位置指令不为零而位置反馈始终为 零，请更换伺服驱动器 / 电机。 |
■ Er.B01：脉冲输入异常
产生机理：
输入脉冲频率大于最大位置脉冲频率 (H0A-09)。
原因 | 确认方法 | 处理措施 |
1. 输入脉冲频率大于 设定的最大位置脉冲 频率 (H0A-09) | 检查 H0A-09( 最大位置脉冲频 率 ) 是否小于机械正常运行时， 需要的最大输入脉冲频率。 | ◆ 根据机械正常运行时需要的最大位 置脉冲频率，重新设置 H0A-09。 ◆ 若上位机输出脉冲频率大于 4MHz，必须减小上位机输出脉冲 频率。 |
2. 输入脉冲干扰 |
◆ 首先，通过汇川驱动调试平 台软件的示波器功能，查看 位置指令是否存在突然增大 的现象，或查看伺服驱动器 输入位置指令计数器 (H0B- 13) 是否大于上位机输出脉 冲个数。 ◆ 然后，检查线路接地情况。 | ◆ 首先，脉冲输入线缆必须采用双绞 屏蔽线，并与驱动器动力线分开布 线。 ◆ 其次，使用低速脉冲输入端口 (H05-01=0)，选用差分输入时，上 位机的“地”必须和驱动器的“GND” 可靠连接； 选用集电极开路输入时， 上位机的“地”必须和驱动器的 “COM”可靠连接； 使用高速脉 冲输入端口 (H05-01=1)，仅能使 用差分输入，且上位机的“地”必 须和驱动器的“GND”可靠连接。 ◆ 最后，根据所选硬件输入端子，增 大脉冲输入端子的管脚滤波时间 H0A-24 或 H0A-30。 |
■ Er.B03：电子齿轮设定超限
产生机理：
任一组电子齿轮比超出限定值： (0.001× 编码器分辨率 /10000，4000× 编码器分辨率 /10000)。
原因 | 确认方法 | 处理措施 |
电子齿轮比设定值超 过上述范围 | 若 H05-02=0，确定参数 H05-07/ H05-09，H05-11/H05-13 的比值 若 H05-02>0，确定： 编码器分辨率 /H05-02，H05-07/ H05-09，H05-11/H05-13 的比值 | 将： 编码器分辨率 /H05-02、H05-07/H05- 09，H05-11/H05-13 比值设定在上述 范围内。 |
参数更改顺序问题 | 更改电子齿轮比关联功能码： H05-02、H05-07/H05-09，H05- 11/H05-13 时，由于更改顺序不 合理，导致计算电子齿轮比的过 渡过程发生电子齿轮比超限。 |
使用故障复位功能或重新上电即可。 |
■ Er.D03：CAN 通信连接中断
产生机理：
CAN 通讯超时。
5.2.3
原因 | 确认方法 | 处理措施 |
CAN 通信连接中断： 从站掉站 | 检查主站 PLC CAN 通信卡灯的状态： 主站 PLC 的 ERR 灯以 1Hz 的频率闪烁， 且有部分从站 PLC 的 ERR 灯长亮 ( 使用 PLC 后台软件时， 可在主站的元件 监控表中监控 D78xx，xx 表示站号，十 进制，部分已配置的站点对应的 D78xx 为 5 表示该从站发生故障 ) | 检查 ERR 灯长亮的从站与主站 间的通讯线缆连接情况； 检查 ERR 灯长亮的从站通信波 特率 H0C-08，调整成与主站一 致。 |
CAN 通信连接中断： 主站掉站 | 检查主站 PLC CAN 通信卡灯的状态： 所有从站 PLC 的 ERR 灯长亮 ( 使用 PLC 后台软件时，可在主站的 元件监控表中监控 D78xx，xx 表示站 号，十进制，所有已配置的站点对应的 D78xx 全部为 5 表示主站发生故障 ) |
检查主站的线缆连接情况。 |
警告的处理方法
■ Er.110：分频脉冲输出设定故障
产生机理：
使用编码器分频输出功能 (H05-38=0) 时，设定的编码器分频脉冲数不符合由编码器规格决
定的阈值。
原因 | 确认方法 | 处理措施 |
编码器分频脉冲数不符 合范围 | 增量式码盘：编码器分频脉冲数 不能超过编码器分辨率； 18bit 绝对值磁编码器，分辨率262144(P/r)； |
重新设置编码器分频脉冲数 (H05-17)， 使得其满足规定的范围。 |
■ Er.601：回原点超时故障
产生机理：
使用原点复归功能时 (H05-30=1~5)，在 H05-35 设定的时间内，未找到原点。
原因 | 确认方法 | 处理措施 |
1. 原点开关故障 |
原点复归时一直在高速搜索而没 有低速搜索过程。 原点复归高速搜索后，一直处在 反向低速搜索过程。 | ◆ 若使用的是硬件 DI，确认 H03 组已 设置 DI 功能 31，然后检查 DI 端子 接线情况，手动使 DI 端子逻辑变化 时，通过 H0B-03 监控驱动器是否 接收到对应的 DI 电平变化，若否， 说明 DI 开关接线错误；若是，说明 原点回归操作存在错误，请正确操 作该功能。 ◆ 若使用的是虚拟 DI，检查 VDI 使用 过程是否正确。 |
2. 限定查找原点的 时间过短 | 查看 H05-35 所设定时间是否过 小。 | 增大 H05-35 |
原因 | 确认方法 | 处理措施 |
3. 高速搜索原点开 关信号的速度过小 | 查看回零起始位置距离原点开关 的距离，判断 H05-32 所设定速 度值是否过小，导致寻找原点开 关的时间过长。 |
增大 H05-32 |
■ Er.730: 编码器电池警告
产生机理：
绝对值编码器的编码器电池电压低于 3.0V。
原因 | 确认方法 | 处理措施 |
1. 绝对值编码器的编码器电池电 压低于 3.0V | 测量电池电压。 | 更换新的电压匹配的电池。 |
■ Er.900：DI 紧急刹车
产生机理：
DI 功能 34(FunIN.34：刹车，Emergency) 对应的 DI 端子逻辑有效 ( 包括硬件 DI 和虚拟 DI)。
原因 | 确认方法 | 处理措施 |
DI 功能 34：刹车，被触发 | 检查 DI 功能 34： EmergencyStop 刹车，及其对 应 DI 端子逻辑是否被置为有效。 | 检查运行模式， 确认安全的前提 下，解除 DI 刹车有效信号。 |
■ Er.909：电机过载警告
产生机理：
60Z 系列 200W 与 400W 电机，电机累积热量过高，且达到警告值。
原因 | 确认方法 | 处理措施 |
1. 电机接线、编码器接 线错误或不良 |
对比正确接线图，查看电机、驱 动器、编码器相互间接线。 | 按照正确接线图连接线缆； 优先使用我司标配的线缆； 使用自制线缆时，请按照硬件接线 指导制作并连接。 |
2. 负载太重，电机输出 有效转矩超过额定转矩， 长时间持续运转 | 确认电机或驱动器的过载特性； 查看驱动器平均负载率 (H0B-12) 是否长时间大于 100.0%。 | 更换大容量驱动器及匹配的电机； 或减轻负载，加大加减速时间。 |
原因 | 确认方法 | 处理措施 |
3. 加减速太频繁或负载 惯量过大 | 查看机械惯量比或进行惯量辨识， 查看惯量比 H08-15。 确认伺服电机循环运行时单次运 行周期。 |
加大加减速时间。 |
4. 增益调整不合适或刚 性过强 | 观察运行时电机是否振动，声音 异常。 | 参考“第 4 章 运行模式与调试方法”， 重新调整增益。 |
5. 驱动器或者电机型号 设置错误 | 对于 SV630P 系列产品：查看总 线电机型号 H00-05 和驱动器型 号 H01-02。 | 查看驱动器铭牌，对照“1.2 伺服系 统配置规格一览表”，设置正确的 驱动器型号 (H01-02)和电机型号更 新成匹配机型。 |
6. 因机械因素导致电机 堵转，造成运行时的负 载过大 | 使用汇川驱动调试平台或面板 查看运行指令和电机转速 (H0B- 00)： 位置模式下运行指令：H0B-13 ( 输入位置指令计数器 ) 速度模式下运行指令：H0B-01 ( 速度指令 ) 转矩模式下运行指令：H0B-02 ( 内部转矩指令 ) 确认是否对应模式下，运行指令 不为 0 或很大， 而电机转速为 0。 |
排除机械因素。 |
7. 伺服驱动器故障 | 下电后，重新上电。 | 重新上电仍报故障请更换伺服驱动 器。 |
■ Er.920：制动电阻过载报警
产生机理：
制动电阻累积热量大于设定值。
原因 | 确认方法 | 处理措施 |
1、外接制动电阻器接 线不良、脱落或断线 | 将外接制动电阻取下，直接测量 电阻阻值是否为“∞”( 无穷大 )； 测量 P 、C 之间阻值是否为 “∞”( 无穷大 )。 | 更换新的外接制动电阻，测量电阻 阻值与标称值一致后，接于 P 、C 之间。 |
选用良好线缆，将外接制动电阻两 端分别接于 P 、C 之间。 |
2. 使用内置制动电阻 时，电源端子 P 、D 之间的线缆短线或脱落 | 测量 P  、D 之间阻值是否为 “∞”( 无穷大 )。 |
用良好线缆将 P
|
原因 | 确认方法 | 处理措施 |
3. 使用外接制动电阻 时，H02-25( 制动电阻 设置 ) 选择错误 |
查看 H02-25 参数值； 测量实际选用的 P 、C 之间外 接电阻阻值，并与 6.1.7 节制动 电阻规格表对比，是否过大 查看 H02-27 参数值，是否大于 实际选用的 P 、C 之间外接电 阻阻值。 | 正确设置 H02-25： H02-25=1( 使用外接电阻， 自然冷却 ) H02-25=2( 使用外接电阻， 强迫风冷 ) |
4. 使用外接制动电阻 时，实际选用的外接制 动电阻阻值过大 | 参考制动电阻规格表，正确选用阻 值合适的电阻。 |
5.H02-27( 外接制动电 阻阻值 ) 大于实际外接 制动电阻阻值 | 设置 H02-27 与实际选用外接电阻阻 值一致。 |
6. 主回路输入电压超过 规格范围 | 测量主回路线缆驱动器侧输入电 压是否符合以下规格： 220V 驱动器： 有效值：220V~240V 允许偏差：- 10%~+10%(198V~264V) |
按照左侧规格，调整或更换电源。 |
7. 负载转动惯量比过大 | 参考“4.7.1 惯量辨识”，进行转 动惯量辨识；或根据机械参数， 手动计算机械总惯量； 实际负载惯量比是否超过 30。 |
选用大容量的外接制动电阻，并设 置 H02-26 与实际值一致； 选用大容量伺服驱动器； 允许情况下，减小负载； 允许情况下，加大加减速时间； 允许情况下，加大电机运行周期。 |
8. 电机速度过高，在设 定的减速时间内减速过 程未完成，周期性运动 时，处于连续减速状态 | 查看周期性运动时电机的速度曲 线，检查电机是否长时间处于减 速状态。 |
9. 伺服驱动器的容量或 制动电阻容量不足 | 查看电机单周期的速度曲线，计 算最大制动能量是否可被完全吸 收。 |
10. 伺服驱动器故障 | - | 更换新的伺服驱动器。 |
■ Er.922：外接制动电阻过小
产生机理：
H02-27( 外接制动电阻阻值) 小于 H02-21(驱动器允许的外接制动电阻的最小值 )。
原因 | 确认方法 | 处理措施 |
使用外接制动电阻时 (H02-25=1 或 2)， 外接制动电阻阻值小于 驱动器允许的最小值 |
测量 P 、C 之间外接制动 电阻阻值，确认是否小于 H02-21。 | ◆ 若是，则更换为与驱动器匹配的外接 制动电阻，设置 H02-27 为选用的电阻 阻值后，将电阻两端分别接于 P 、C 之间； ◆ 若否，设置 H02-27 为实际外接制动电 阻阻值。 |
■ Er.924：泄放管过温
产生机理：
泄放管的估算温度大于 H0A-38(模块最大保护问题值 )。
■ Er.939：电机动力线断线
产生机理：
电机实际相电流不到额定电流的 10%，且实际转速小，但内部转矩指令很大。
原因 | 确认方法 | 处理措施 |
电机动力线断线 | 查看相电流有效值 (H0B-24) 与内部 转矩指令 (H0B-02) 是否有 5 倍以上 差距，同时实际电机转速 (H0B-00) 小于电机额定转速的 1/4。 | 检查电机动力线缆接线， 重新接线， 必要时更换线缆。 |
■ Er.941：变更参数需重新上电生效
产生机理：
伺服驱动器的功能码属性“生效时间”为“再次通电”时，该功能码参数值变更后，驱动器 提醒用户需要重新上电。
原因 | 确认方法 | 处理措施 |
变更了再次通电后更改 生效的功能码 | 确认是否更改了“生效时间”为“重 新上电”的功能码。 | 重新上电。 |
■ Er.942：参数存储频繁
产生机理：
同时修改的功能码个数超过 200 个。
原因 | 确认方法 | 处理措施 |
非常频繁且大量的修改 功能码参数，并存储入 EEPROM(H0C-13=1) | 检查上位机系统是否频 繁、快速修改功能码。 | 检查运行模式，对于无需存储在 EEPROM 参数， 上位机写操作前将 H0C- 13 设置为 0。 |
■ Er.950：正向超程警告
产生机理：
DI 功能 14(FunIN.14：P-OT，正向超程开关 ) 对应的 DI 端子逻辑有效。
原因 | 确认方法 | 处理措施 |
DI 功能 14：禁止正向驱 动，端子逻辑有效 | 检查 H03 组 DI 端子是否设置 DI 功能 14。 查看输入信号监视 (H0B-03) 对应 位的 DI 端子逻辑是否有效。 | 检查运行模式，确定安全的前提下， 给负向指令或转动电机，使“正向超 程开关”端子逻辑变为无效。 |
■ Er.952：反向超程警告
产生机理：
DI 功能 15(FunIN.15：N-OT，反向超程开关 ) 对应的 DI 端子逻辑有效。
原因 | 确认方法 | 处理措施 |
DI 功能 15：禁止反向 驱动，端子逻辑有效。 | 检查 H03 组 DI 端子是否设置了 DI 功能 15； 查看输入信号监视 (H0B-03) 对 应位的 DI 端子逻辑是否有效。 | 检查运行模式，确定安全的前提下， 给负向指令或转动电机，使“反向超 程开关”端子逻辑变为无效。 |
■ Er.980：编码器内部故障
产生机理：
编码器算法出错。
原因 | 确认方法 | 处理措施 |
编码器内部故障 | 多次接通电源后仍报故障时， 编 码器产生故障。 | 更换伺服电机。 |
■ Er.990：输入缺相警告
产生机理：
允许 1kW 以下的驱动器允许单相运行，但使能了电源输入缺相故障和警告 (H0A-00)。
原因 | 确认方法 | 处理措施 |
H0A-00=1 ( 电源输入缺相保护选择：使能 故障和警告 ) 时，对于 0.75kW 三相驱动器 ( 驱动器型号 H01- 02=5)， 允许运行在单相电源下， 接入单相电源时，会报警告。 |
确认是否为允许单相运行 的三相驱动器 | 若实际为三相驱动器，且主回路电 源线连接三相电源，仍报警告，则 按 Er.420 处理； 若实际为三相规格驱动器且允许单 相运行，且主回路电源线连接单相 电源， 仍报警告， 则将 H0A-00 置 0。 |
■ Er.994： CAN 地址冲突
原因 | 确认方法 | 处理措施 |
CANlink 地址冲突 | 确认从站 H0C-00 间是否 存在重复分配。 | 分配各从站地址，确保 H0C-00 不 重复。 |
5.2.4 内部故障
发生以下故障时，请联系我司技术人员。
Er.602：角度辨识失败；
Er.220：相序错误；
Er.A40：参数辨识失败；
Er.111：伺服内部参数异常。
、D 之间阻值是否为 “∞”( 无穷大 )。