浙江高光数控科技有限公司
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铝板雕刻机、数控开料机就选欧克雕刻机

SV630P系列伺服_报警

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发表时间:2021-09-27 14:30

5.2.1 故障和警告代码表

1   故障和警告分类

伺服驱动器的故障和警告按严重程度分级,可分为三级,第 1 类、第 2 类、第 3 类,严重等 级:第 1 类 > 第 2 类 > 第 3 类,具体分类如下:

■ 第 1 类 ( 简称 NO.1)不可复位故障;

■ 第 1 类 ( 简称 NO.1)可复位故障;

■ 第 2 类 ( 简称 NO.2)可复位故障;

■ 第 3 类 ( 简称 NO.3) 可复位警告。

“可复位”是指通过给出“复位信号”使面板停止故障显示状态。

具体操作:设置参数 H0D-01=1 ( 故障复位 ) 或者使用 DI 功能 2(FunIN.2:   ALM-RST,故障 和警告复位 ) 且置为逻辑有效,可使面板停止故障显示。

NO.1、NO.2 可复位故障的复位方法:先关闭伺服使能信号 (S-ON 置为 OFF),然后置 H0D- 01=1 或使用 DI 功能 2。

NO.3 可复位警告的复位方法:置 H0D-01=1 或使用 DI 功能 2。

对于一些故障或警告,必须通过更改设置,将产生的原因排除后,才可复位,但复位不代表 更改生效。对于需要重新上电 (L1、L2) 才生效的更改,必须重新上控制电;对于需要停机    才生效的更改,必须关闭伺服使能。更改生效后,伺服驱动器才能正常运行。

☆关联功能码:


功能码

名称

设定范围

功能

设定 方式

生效 时间

出厂 设定


H0D-01


故障复位

0- 无操作

1- 故障和警告复位

对于可复位故障和警告,使面板停 止故障显示。

完成复位后, 立即恢复为“0- 无操作。

停机 设定

立即 生效


0

☆关联功能编号:


编码

名称

功能名

功能



FunIN.2



ALM-RST


故障和警告复 位信号

按照报警类型,有些报警复位后伺服是可以继续工作的。 分配到低速 DI 时,有效的电平变化务必保持 3ms 以上,   否则将导致故障复位功能无效。

请勿分配故障复位功能到快速 DI,否则功能无效。

◆ 无效,不复位故障和警告。

◆ 有效,复位故障和警告。

■ 故障和警告记录

伺服驱动器具有故障记录功能,可以记录最近 10 次的故障和警告名称及故障或警告发生时

伺服驱动器的状态参数。若最近 5 次发生了重复的故障或警告,则故障或警告代码即驱动器 状态仅记录一次。

故障或警告复位后, 故障记录依然会保存该故障和警告; 使用“系统参数初始化能”(H02-31=1 或 2) 可清除故障和警告记录。

通过监控参数 H0B-33 可以选择故障或警告距离当前故障的次数 n,   H0B-34 可以查看第 n+1 次故障或警告名称,H0B-35~H0B-42 可以查看对应第 n+1 次故障或警告发生时伺服驱动器   的状态参数,参数详情请参考“第 6 章 功能码参数一览表”。没有故障发生时面板上 H0B-   34 显示“Er.000”。

通过面板查看 H0B-34( 第 n+1 次故障或警告名称 ) 时,面板显示“Er.xxx”,“xxx”为故   障或警告代码;通过汇川驱动调试平台软件或者通讯读取 H0B-34 时,读取的是代码的十进 制数据,需要转化成十六进制数据以反映真实的故障或警告代码,例如:


面板显示故障或警

告“Er.xxx”

H0B-34( 十进制 )

H0B-34( 十六进制 )

说明

Er.101

257

0101

0:第 1 类不可复位故障

101:故障代码

Er.130

8496

2130

2:第 1 类可复位故障

130:故障代码

Er.121

24865

6121

6:第 2 类可复位故障

121:故障代码

Er.110

57616

E110

E:第 3 类可复位警告

110:警告代码

2   故障和警告编码输出

伺服驱动器能够输出当前最高级别的故障或警告编码。

“故障编码输出”是指将伺服驱动器的 3 个 DO 端子设定成 DO 功能 12、13、14,其中         FunOUT.12: ALMO1( 报警代码第 1 位,   简称 AL1),   FunOUT.13: ALMO2( 报警代码第 2 位, 简称 AL2),FunOUT.14:ALMO3( 报警代码第 3 位 ,,简称 AL3)。不同的故障发生时,3 个    DO 端子的电平将发生变化。

■ 第 1类 (NO.1) 不可复位故障:



显示

故障名称

故障类型

能否复位

编码输出

AL3

AL2

AL1

Er.101

H02 及以上组参数异常

NO.1

1

1

1

Er.102

可编程逻辑配置故障

NO.1

1

1

1

Er.104

可编程逻辑中断故障

NO.1

1

1

1





显示

故障名称

故障类型

能否复位

编码输出

AL3

AL2

AL1

Er.105

内部程序异常

NO.1

1

1

1

Er.108

参数存储故障

NO.1

1

1

1

Er.120

产品匹配故障

NO.1

1

1

1

Er.122

绝对位置模式产品匹配故障

NO.1

1

1

1

Er.136

电机 ROM 中数据校验错误或未 存入参数

NO.1

1

1

1

Er.201

过流 2

NO.1

1

1

0

Er.208

FPGA 系统采样运算超时

NO.1

1

1

0

Er.210

输出对地短路

NO.1

1

1

0

Er.220

相序错误

NO.1

1

1

0

Er.234

飞车

NO.1

1

1

0

Er.740

编码器干扰

NO.1

1

1

1

Er.A33

编码器数据异常

NO.1

0

1

0

Er.A34

编码器回送校验异常

NO.1

0

1

0

“1”表示有效,“0”表示无效,不代表 DO 端子电平的高低。

■ 第 1 类 (NO.1) 可复位故障:



显示

故障名称

故障类型

能否复位

编码输出

AL3

AL2

AL1

Er.130

DI 功能重复分配

NO.1

1

1

1

Er.207

D/Q 轴电流溢出故障

NO.1

1

1

0

Er.400

主回路电过压

NO.1

0

1

1

Er.410

主回路电欠压

NO.1

0

1

1

Er.500

过速

NO.1

0

1

0

Er.602

角度辨识失败

NO.1

0

0

0

Er.605

自举时速度过快

NO.1

0

0

0





显示

故障名称

故障类型

能否复位

编码输出

AL3

AL2

AL1

Er.610

驱动器过载

NO.1

0

0

0

Er.620

电机过载

NO.1

0

0

0

Er.630

电机堵转

NO.1

0

0

0

Er.640

IGBT 过热

NO.1

0

0

0

Er.650

散热器过热

NO.1

0

0

0

Er.B00

位置偏差过大

NO.1

1

0

0

■ 第 2 类 (NO.2) 可复位故障:


显示

故障名称

故障类型

能否复位

编码输出

AL3

AL2

AL1

Er.121

伺服 ON 指令无效故障

NO.2

1

1

1

Er.410

主回路电欠压

NO.2

1

1

0

Er.420

主回路电缺相

NO.2

0

1

1

Er.430

控制电欠压

NO.2

0

1

1

Er.510

脉冲输出过速

NO.2

0

1

0

Er.600

惯量辨识失败

NO.2

0

0

0

Er.660

振动过大

NO.2

0

0

0

Er.661

调整增益过低

NO.2

0

0

0

Er.666

失控飞车

NO.2

0

0

0

Er.668

回零方式不匹配

NO.2

0

0

0

Er.731

编码器电池失效

NO.2

1

1

1

Er.733

编码器多圈计数错误

NO.2

1

1

1

Er.735

编码器多圈计数溢出

NO.2

1

1

1

Er.B01

脉冲输入异常

NO.2

1

0

0

Er.B03

电子齿轮比设定超限

NO.2

1

0

0

Er.D03

CAN 通信连接中断

NO.2

1

0

1


■ 警告,可复位:


显示

警告名称

故障类型

能否复位

编码输出

AL3

AL2

AL1

Er.110

分频脉冲输出设定故障

NO.3

1

1

1

Er.601

回原点超时故障

NO.3

0

0

0

Er.730

编码器电池警告

NO.3

1

1

1

Er.900

DI 紧急刹车

NO.3

1

1

1

Er.909

电机过载警告

NO.3

1

1

0

Er.920

制动电阻过载

NO.3

1

0

1

Er.922

外接制动电阻过小

NO.3

1

0

1

Er.924

泄放管过温警告

NO.3

1

0

1

Er.939

电机动力线断线

NO.3

1

0

0

Er.941

变更参数需重新上电生效

NO.3

0

1

1

Er.942

参数存储频繁

NO.3

0

1

1

Er.950

正向超程警告

NO.3

0

0

0

Er.952

反向超程警告

NO.3

0

0

0

Er.980

编码器内部故障

NO.3

0

0

1

Er.990

输入缺相警告

NO.3

0

0

1

Er.994

CAN 地址冲突

NO.3

0

0

1

Er.A40

内部故障

NO.3

0

1

0


故障的处理方法

■ Er.101:伺服内部参数出现异常

产生机理:

功能码的总个数发生变化,一般在更新软件后出现;

H02 组及以后组的功能码参数值超出上下限,一般在更新软件后出现。


原因

确认方法

处理措施




1. 控制电源电压瞬时 下降

确认是否处于切断控制电     (L1、L2) 过程中或者发生瞬 间停电。

系统参数恢复初始化 (H02-31=1) 后, 然后重新写入参数。

测量运行过程中控制电线缆 的非驱动器侧输入电压是否 符合以下规格:

220V 驱动器:

有效值:220V-240V

允许偏差:-                       10%~+10%(198V~264V)


提高电源容量或者更换大容量的电源, 系统参数恢复初始化 (H02-31=1) 后,   重新写入参数。

2. 参数存储过程中瞬 间掉电

确认是否参数值存储过程发 生瞬间停电。

重新上电,系统参数恢复初始化 (H02- 31=1) 后,重新写入参数。

3. 一定时间内参数的     写入次数超过了最大值

确认是否上位装置频繁地进 行参数变更。

改变参数写入方法,并重新写入。

或是伺服驱动器故障,更换伺服驱动器。

4. 更新了软件

确认是否更新了软件。

重新设置驱动器型号和电机型号,   系统 参数恢复初始化 (H02-31=1)。

5. 伺服驱动器故障

多次接通电源,并恢复出厂 参数后,仍报故障时,伺服 驱动器发生了故障。

更换伺服驱动器。

■ Er.102:可编程逻辑配置故障

产生机理:

FPGA 和 MCU 软件版本不匹配;

FPGA 或 MCU 相关硬件损坏,导致 MCU 与 FPGA 无法建立通信。


原因

确认方法

处理措施


1.FPGA 和 MCU 软件版 本不匹配

通过面板或汇川驱动调试平台等途   径,查看 MCU 软件版本号 H01-00   和 FPGA 软件版本号 H01-01,确认 两个软件版本号的最高位非零数值   是否一致。


咨询我司技术支持,更新相互匹 配的 FPGA 或者 MCU 软件。

2.FPGA 故障

多次接通电源后仍报故障。

更换伺服驱动器。


■ Er.104:可编程逻辑中断故障

为区分故障产生机理,伺服驱动器在同一外部故障码下,可显示不同的内部故障码,可通过 H0B-45 查看。

产生机理:

MCU 或 FPGA 访问超时


原因

确认方法

处理措施

1. FPGA 故障 (Er.104)


多次接通电源后仍报故障。


更换伺服驱动器。

2.FPGA 与 MCU 通信握手异常 (Er.100)

3. 驱动器内部运算超时 (Er.940)

■ Er.105:内部程序异常

产生机理:

EEPROM 读 / 写功能码时,功能码总个数异常;

功能码设定值的范围异常 ( 一般在更新程序后出现 )。


原因

确认方法

处理措施

1.EEPROM 故障

按照 Er.101 的方法确认。

系统参数恢复初始化 (H02-31=1) 后,重 新上电。

2. 伺服驱动器故障

多次接通电源后仍报故障。

更换伺服驱动器。

■ Er.108:参数存储故障

产生机理:

①无法向 EEPROM 中写入参数值;

②无法从 EEPROM 中读取参数值。


原因

确认方法

处理措施

1. 参数写入出现异常

更改某参数后,再次上电, 查看该参数值是否保存。

未保存,且多次上电仍出现该故障,需 要更换驱动器。

2. 参数读取出现异常

■ Er.120:产品匹配故障

产生机理:

电机的额定电流大于驱动器额定电流



原因

确认方法

处理措施



1. 产品编号 ( 电 机或驱动器 ) 不 存在

根据驱动器及电机铭牌,确认使       用的是我司 SV630P 系列驱动器,    SV630P 只能搭配 18 位绝对值磁      编码器伺服电机(T3****),在       0000=14000 下,只支持 8K 电流环 频率。

电机编号不存在,   SV630P 只能搭配 18   位绝对值磁编码器伺服电机(T3****) , 在 0000=14000 下,只支持 8K 电流环    频率。

查看驱动器型号 (H01-02),   参考“1.2 伺服系统配置规格一览表”,查看是   否有此驱动器型号。

驱动器编号不存在,   根据驱动器铭牌,   参考“1.2 伺服系统配置规格一览表”, 设置正确的驱动器型号。

2. 电机与驱动器 功率等级不匹配

查看“1.2 伺服系统配置规格一览    表”,确认驱动器型号 (H01-02) 与 总线电机型号 (H00-05) 是否匹配。

参考“1.2 伺服系统配置规格一览表”, 更换不匹配的产品。

■ Er.121:伺服 ON 指令无效故障

产生机理:

使用某些辅助功能时,给出了冗余的伺服使能信号


原因

确认方法

处理措施

1. 内部使能情况下,外部伺 服使能信号 (S-ON) 有效

确认是否使用辅助功能:    H0D-02、

H0D-03、H0D-12,同时 DI 功能 1   (FunIN.1:S-ON,伺服使能信号 )

有效。

将 DI 功能 1( 包括硬件 DI 和 虚拟 DI) 信号置为无效。

■ Er.122:绝对位置模式产品匹配故障

产生机理:

绝对位置模式电机不匹配或电机编号设置错误。


原因

确认方法

处理措施

1. 绝对位置模式下检测电机 不匹配或电机编号设置错误

检查电机铭牌是否为多圈绝对值编码 器电机。

检查 H0000(电机编号)   是否正确。

根据电机铭牌重新设置         H0000(电机编号)或更换 匹配的电机。

■ Er.130:DI 功能重复分配

产生机理:

同一 DI 功能被重复分配,包括硬件 DI 和虚拟 DI;

DI 功能编号超出 DI 功能数。

■ Er.136:电机编码器 ROM 中数据校验错误或未存入参数

产生机理:

驱动器读取编码器 ROM 区参数时,发现未存入参数,或参数与约定值不一致


原因

确认方法

处理措施


1. 驱动器和电机类型 不匹配

根据驱动器及电机铭牌,确认 H00- 00 设置正确:

SV630P 只能搭配 18 位绝对值磁编   码器伺服电机(M 或 T3****),在   0000=14000 下,只支持 8K 电流环 频率。

更换为相互匹配的驱动器及电机, 并重新上电。

SV630P 只能搭配 18 位绝对值磁编 码器伺服电机(M 或 T3****),在 0000=14000 下,只支持 8K 电流    环频率。


2. 串行编码器 ROM 中 参数校验错误或未存    放参数

查看是否选用我司标配的编码器线   缆,线缆规格请参见“1.3 配套线    缆”。线缆无破皮、断线,两边端   子无接触不良现象,并可靠连接。   测量编码器线缆两端信号:PS+、    PS-、+5V,GND,观察两边信号是 否一致。信号定义参考硬件接线。

使用我司标配的编码器线缆,电机 端确保端子间紧固连接,驱动器端 螺丝拧紧,必要时更换新的编码器 线缆。

编码器线缆与动力线 (U V W) 切勿 捆绑,应分开走线。

3. 驱动器故障

重新上电仍报故障。

更换伺服驱动器。

■ Er.201:过流 2

产生机理:

硬件检测到过流。


原因

确认方法

处理措施


1. 输入指令与接通伺服 同步或输入指令过快


检查是否在伺服面板显示“Rdy” 前已经输入了指令。

指令时序:   伺服面板显示“Rdy”后, 先打开伺服使能信号 (S-ON),再输入 指令。

允许情况下,加入指令滤波时间常数 或加大加减速时间。




原因

确认方法

处理措施





2. 制动电阻过小或短路


若使用内置制动电阻 (H02-         25=0),确认 P 、D 之间是否    用导线可靠连接,若是,则测量 C、D 间电阻阻值;

若使用外接制动电阻 (H02-      25=1/2),测量 P 、C 之间外 接制动电阻阻值。

制动电阻规格请参考“1.6 制动

电阻相关规格”。

若使用内置制动电阻,   阻值为“0”, 则调整为使用外接制动电阻 (H02-      25=1/2),并拆除 P 、D 之间导线,   电阻阻值与功率可选用与内置制动电   阻规格一致;

若使用外接制动电阻,   阻值小于 H02- 21,   参考“1.6 制动电阻相关规格”, 更换新的电阻,重新连接于 P 、C     之间。

务必设置 H02-26( 外接制动电阻功      率 )、H02-27( 外接制动电阻阻值 ) 与 实际使用外接制动电阻参数一致。


3. 电机线缆接触不良

检查驱动器动力线缆两端和电机 线缆中驱动器 U V W 侧的连接是 否松脱。


紧固有松动、脱落的接线。


4. 电机线缆接地

确保驱动器动力线缆、电机线缆 紧固连接后,分别测量驱动器 U V W 端与接地线 (PE) 之间的绝    缘电阻是否为兆欧姆 (MΩ) 级数   值。


绝缘不良时更换电机。


5. 电机 U V W 线缆短路

将电机线缆拔下,检查电机线缆 U V W 间是否短路,接线是否有   毛刺等。


正确连接电机线缆。

6. 电机烧坏

将电机线缆拔下,测量电机线缆 U V W 间电阻是否平衡

不平衡则更换电机。


7. 增益设置不合理,电 机振荡

检查电机启动和运行过程中,是 否振动或有尖锐声音,也可用     汇川驱动调试平台查看“电流反 馈”。


参考“第 4 章 运行模式与调试方法”, 进行增益调整。


8. 编码器接线错误、老 化腐蚀,编码器插头松 动

检查是否选用我司标配的编码器 线缆,线缆有无老化腐蚀、接头 松动情况。

关闭伺服使能信号,用手转动电 机轴,查看 H0B-10 是否随着电   机轴旋转变化。



重新焊接、插紧或更换编码器线缆。

9. 驱动器故障

将电机线缆拔下,重新上电仍报 故障。

更换伺服驱动器。

■ Er.207:D/Q 轴电流溢出故障

产生机理:


电流反馈异常导致驱动器内部寄存器溢出;

编码器反馈异常导致驱动器内部寄存器故障。


原因

确认方法

处理措施

1.DQ 轴电流溢出

多次接通电源后仍报故障时,伺服驱动器发 生了故障。

更换伺服驱动器。

■ Er.208:FPGA 系统采样运算超时

产生机理:

发生 Er.208 时,请通过内部故障码 (H0B-45) 查询故障原因。


原因

确认方法

处理措施

1.MCU 通信超时

内部故障码 H0B-45=1208: 内部芯片损坏

更换伺服驱动器




2. 编码器通信超时


内部故障码 H0B-45=2208

编码器接线错误

编码器线缆松动

编码器线缆过长

编码器通信被干扰

编码器故障

◆ 线缆优先使用我司标配线缆,如果非 标配线,则要检查线缆是否符合规格 要求,是否使用双绞屏蔽线等;

◆ 检查编码器两端插头是否接触良好, 是否有针头缩进去等情况;

◆ 请联系厂家;

◆ 走线上尽量强弱电分开,电机线缆和 编码器线缆切勿捆扎,电机和驱动器 的地解除良好;

◆ 更换伺服电机;



3. 电流采样超时

内部故障码 H0B-45=3208: 检查现场是否有大型设备产   生干扰,或机柜中是否存在   多种电源变频设备等多种干   扰源

内部电流采样芯片损坏


现场走线尽量强弱电分开勿捆扎

更换伺服驱动器

4.FPGA 运算超时

内部故障码 H0B-45=0208: 按照原因 1/2/3/4 排查原因

按照原因 1/2/3/4 处理

■ Er.210:输出对地短路

产生机理:

驱动器上电自检中,检测到电机相电流或母线电压异常。




原因

确认方法

处理措施

1. 驱动器动力线缆 (U V W) 对地发生短路

拔掉电机线缆,   分别测量驱动 器动力线缆 UV W 是否对地     (PE) 短路。


重新接线或更换驱动器动力线缆。


2. 电机对地短路

确保驱动器动力线缆、电机线 缆紧固连接后,   分别测量驱动 器 U V W 端与接地线 (PE) 之   间的绝缘电阻是否为兆欧姆     (MΩ) 级数值。


更换电机。


3. 驱动器故障

将驱动器动力线缆从伺服驱动 器上卸下,   多次接通电源后仍 报故障。


更换伺服驱动器。

■ Er.220:相序错误

产生机理:

驱动器进行角度辨识,辨识到驱动器 UVW 和电机 UVW 相序不匹配。


原因

确认方法

处理措施

驱动器 U V W 和电机 UVW 相序不对应

多次重新上电后,角度辨识依 然报出 ER.220 故障。

重新接线然后再次进行角度辨识。

■ Er.234:飞车

产生机理:

转矩控制模式下,转矩指令方向与速度反馈方向相反;

位置或速度控制模式下,速度反馈与速度指令方向相反。


原因

确认方法

处理措施


1.UV W 相序接线错误

检查驱动器动力线缆两端和电机线   缆   U V W 端、驱动器 UV W 端的连 接是否一一对应。


按照正确 U V W 相序接线。

2. 上电时,干扰信号     导致电机转子初始相位 检测错误

UV W 相序正确,但使能伺服驱动 器即报 Er.234。


重新上电。



3. 编码器型号错误或接 线错误

根据驱动器及电机铭牌,确认是       否为我司 SV630P 系列驱动器,且   SV630P 只能搭配 18 位绝对值磁编   码器伺服电机(M 或 T3****),在   0000=14000 下,只支持 8K 电流环 频率。

更换为相互匹配的驱动器及电

机,采用我司 SV630P 驱动器,且   SV630P 只能搭配 18 位绝对值磁编   码器伺服电机(M 或 T3****),在   0000=14000 下,只支持 8K 电流环 频率。请重新确认电机型号,编码   器类型,编码器接线。




原因

确认方法

处理措施


4. 编码器接线错误、     老化腐蚀,   编码器插头 松动

检查是否选用我司标配的编码器线     缆,线缆有无老化腐蚀、接头松动情 况。

关闭伺服使能信号, 用手转动电机轴, 查看 H0B-10 是否随着电机轴旋转变   化。


重新焊接、插紧或更换编码器线 缆。

5. 垂直轴工况下,重 力负载过大

检查垂直轴负载是否过大,调整      H02-09~H02-12 抱闸参数,是否可 消除故障。

减小垂直轴负载,或提高刚性,     或在不影响安全和使用的前提下, 屏蔽该故障


NOTE

■ Er.400:主回路电过压

产生机理:

P 、N 之间直流母线电压超过故障值:

220V 驱动器:正常值:310V,故障值:420V;


原因

确认方法

处理措施



1. 主回路输入电压过高

查看驱动器输入电源规格,测量   主回路线缆驱动器侧 (L1、L2、   L3) 输入电压是否符合以下规格: 220V 驱动器:

有效值:220V-240V

允许偏差:-

10%~+10%(198V~264V)



按照左边规格,更换或调整电源。

2. 电源处于不稳定状态, 或受到了雷击影响

监测驱动器输入电源是否遭受到 雷击影响,测量输入电源是否稳 定,满足上述规格要求。

接入浪涌抑制器后,再接通控制电和 主回路电,若仍然发生故障时,则更 换伺服驱动器。





3. 制动电阻失效


若使用内置制动电阻 (H02-         25=0),确认 P 、D 之间是否    用导线可靠连接,若是,则测量 C、D 间电阻阻值;

若使用外接制动电阻 (H02-      25=1/2),测量 P 、C 之间外 接制动电阻阻值。

制动电阻规格请参考“1.6 制动 电阻相关规格”。

◆ 若阻值“∞”( 无穷大 ),则制动 电阻内部断线:

◆ 若使用内置制动电阻,则调

整为使用外接制动电阻 (H02-      25=1/2),并拆除 P 、D 之间导 线,电阻阻值与功率可选为与内   置制动电阻一致;

◆ 若使用外接制动电阻,则更换新   的电阻,   重新接于 P 、C 之间。

◆ 务必设置 H02-26( 外接制动电阻   功率 )、H02-27( 外接制动电阻阻 值 ) 与实际使用外接制动电阻参   数一致。




原因

确认方法

处理措施

4. 外接制动电阻阻值太     大,最大制动能量不能完 全被吸收


测量 P 、C 之间的外接制动电 阻阻值,与推荐值相比较。

更换外接制动电阻阻值为推荐值,重 新接于 P 、C 之间。

务必设置 H02-26( 外接制动电阻功率 )、 H02-27( 外接制动电阻阻值 ) 与实际使   用外接制动电阻参数一致。

5. 电机运行于急加减速 状态,最大制动能量超 过可吸收值

确认运行中的加减速时间,测量 P 、N 之间直流母线电压,     确认是否处于减速段时,电压超 过故障值。

首先确保主回路输入电压在规格范围 内,其次在允许情况下增大加减速时 间。


6. 母线电压采样值有较大 偏差

观察参数 H0B-26( 母线电压值 ) 是否处于以下范围:

220V 驱动器:H0B-26 > 420V   测量 P 、N 之间直流母线电   压数值是否处于正常值,且小于 H0B-26。



咨询我司技术支持。

7. 伺服驱动器故障

多次下电后, 重新接通主回路电, 仍报故障。

更换伺服驱动器。

■ Er.410:主回路电欠压

产生机理:

P 、N 之间直流母线电压低于故障值:

220V 驱动器:正常值:310V,故障值:200V;


原因

确认方法

处理措施

1. 主回路电源不稳或者 掉电

查看驱动器输入电源规格,测量主回路 线缆非驱动器侧和驱动器侧输入电压是 否符合以下规格:

220V 驱动器:

有效值:220V-240V

允许偏差:-10%~+10%(198V~264V)



提高电源容量,具体请参考   “第 1 章 伺服系统选型”。


2. 发生瞬间停电

3. 运行中电源电压下降

监测驱动器输入电源电压,查看同一主    回路供电电源是否过多开启了其它设置, 造成电源容量不足电压下降。

4. 缺相,应输入 3 相电 源运行的驱动器实际以   单相电源运行

检查主回路接线是否正确可靠,查看参 数 H0A-00 缺相故障检测是否屏蔽。

更换线缆并正确连接主回路 电源线:

三相:R S T

单相:L1   L2


5. 伺服驱动器故障

观察参数 H0B-26( 母线电压值 ) 是否处 于以下范围:

220V 驱动器:H0B-26 < 200V

多次下电后,重新接通主回路电 (L1 L2 L3) 仍报故障。


更换伺服驱动器。

■ Er.420:主回路电缺相


产生机理:

三相驱动器缺 1 相或 2 相。


原因

确认方法

处理措施

1. 三相输入线接线不 良

检查非驱动器侧与驱动器主回路 输入端子 (R S T) 间线缆是否良   好并紧固连接

更换线缆并正确连接主回路电源线:

2. 三相规格的驱动器 运行在单相电源下

查看驱动器输入电源规格,检查 实际输入电压规格,测量主回路 输入电压是否符合以下规格:      220V 驱动器:

有效值:220V-240V

允许偏差:-

10%~+10%(198V~264V)

对于 0.75kW 的三相驱动器 ( 驱动器型号 H01-02=5),允许运行在单相电源下。

◆ 若输入电压符合左边规格,可设置     H0A-00=2( 禁止电源输入缺相保护的 故障和警告 );

◆ 其他情况,若输入电压不符合左边规 格,请按照左边规格,更换或调整电 源。

3. 三相电源不平衡或 者三相电压均过低

4. 伺服驱动器故障

多次下电后,重新接通主回路电 (L1 L2 L3) 仍报故障。

更换伺服驱动器。

■ Er.430:控制电欠压

产生机理:

220V 驱动器:正常值:310V,故障值:190V;


原因

确认方法

处理措施




1. 控制电电源不稳 或者掉电

确认是否处于切断控制电 (L1 L2) 过程中或发生瞬间停电。

重新上电,若是异常掉电,需确保电源 稳定。

测量控制电线缆的输入电压是否 符合以下规格:

220V 驱动器:

有效值:220V-240V

允许偏差:-

10%~+10%(198V~264V)



提高电源容量。

2. 控制电线缆接触 不好

检测线缆是否连通,并测量控制   电线缆驱动器侧 (L1、L2) 的电压 是否符合以上要求。


重新接线或更换线缆。

■ Er.500:过速

产生机理:

伺服电机实际转速超过过速故障阈值。



原因

确认方法

处理措施

1. 电机线缆 UV W 相 序错误

检查驱动器动力线缆两端与电机线 缆   U V W 端、驱动器 UV W 端的   连接是否一一对应。


按照正确 U V W 相序接线。



2.H0A-08 参数设置 错误

检查过速故障阈值是否小于实际运 行需达到的电机最高转速:

过速故障阈值 =1.2 倍电机最高转 速 (H0A-08=0);

过速故障阈值 =H0A-

08(H0A-08 ≠ 0,   且 H0A-08 < 1.2 倍电机最高转速 )。



根据机械要求重新设置过速故障阈 值。





3. 输入指令超过了过 速故障阈值



确认输入指令对应的电机转速是否 超过了过速故障阈值。

位置控制模式,指令来源为脉冲指 令时:

电机转速 (rpm)=

x   电子齿轮比 x   60

对于 SV630P 驱动器,编码器分辨 率 = 262144(P/r);

◆ 位置控制模式:

位置指令来源为脉冲指令是:在确保 最终定位准确前提下,降低脉冲指令 频率或减小;

在或运行速度允许情况下,减小电子 齿轮比;

◆ 速度控制模式:查看输入速度

指令数值或速度限制值 (H06-      06~H06-09),并确认其均在过速 故障阈值之内;

◆ 转矩控制模式:将速度限制阈值 设定在过速故障阈值之内。

4. 电机速度超调

用汇川驱动调试平台查看“速度反 馈”是否超过了过速故障阈值。

进行增益调整或调整机械运行条件。

5. 伺服驱动器故障

重新上电运行后,仍发生故障。

更换伺服驱动器。

■ Er.510:脉冲输出过速

产生机理:

使用脉冲输出功能 (H05-38=0 或 1) 时,输出脉冲频率超过硬件允许的频率上限 (2MHz)。


原因

确认方法

处理措施


输出脉冲频率超过了 硬件允许的频率上限 (2MHz)


H05-38=0( 编码器分频输出 ) 时,   计算发生故障时的电机转速对应的 输出脉冲频率,确认是否超限。      输出脉冲频率 (Hz)=

电机转速(rpm)                   x H05-17


减小 H05-17( 编码器分频脉冲数 ),   使得在机械要求的整个速度范围内, 输出脉冲频率均小于超过硬件允许    的频率上限。




原因

确认方法

处理措施





输出脉冲频率超过了 硬件允许的频率上限 (2MHz)

H05-38=1( 脉冲指令同步输出 ) 时, 输入脉冲频率超过 2MHz 或脉冲输   入管脚存在干扰。

低速脉冲输入管脚:

差分输入端子:PULSE+、

PULSE-、SIGN+、SIGN-,

最大脉冲频率 500kpps。

集电极开路输入端子:PULLHI、   PULSE+、PULSE-、SIGN+、         SIGN-,最大脉冲频率 200kpps。 高速脉冲输入管脚:

差分输入端子:HPULSE+、        HPULSE-、HSIGN+、HSIGN-,

最大脉冲频率:2Mpps。


减小输入脉冲频率至硬件允许的频 率上限以内。

◆ 请注意:

此时,若不修改电子齿轮比,电机 转速会减小。

若输入脉冲频率本身已较高,但不    超过硬件允许的频率上限,应做好    防干扰措施 ( 脉冲输入接线使用双绞 屏蔽线,设置管脚滤波参数 H0A-24   或 H0A-30),   防止干扰脉冲叠加在真 实脉冲指令上,造成误报故障。

■ Er.600:惯量辨识失败

产生机理:

1)振动抑制不住。可以手动开启振动抑制功能消除振动。

2)辨识值波动过大。Etune 操作时,增大最大运行速度、减小加减速时间,对丝杆机构可缩短行程。

3)负载机械连接松动、机构有偏心引起。请排查机械故障。     4)辨识过程中有报警导致运行中断。排除报警后,重新执行。

5)带大惯量负载振动抑制不住,需要先增大加减速时间,确保电机电流不饱和。

■ Er.602:角度辨识失败

■ Er.605:自举时速度过快

产生机理:

驱动器进行自举充电时,电机实际转速大于额定转速。

■ Er.610:驱动器过载

产生机理:

驱动器累积热量过高,且达到故障阈值。

■ Er.620:电机过载

产生机理:

电机累积热量过高,且达到故障阈值。



原因

确认方法

处理措施

1. 电机接线、编码器接 线错误、不良

对比正确“接线图”, 查看电机、 驱动器、编码器相互间线。

按照正确接线图连接线缆;

优先使用我司标配的线缆;

使用自制线缆时,请按照硬件接线指 导制作并连接。

2. 负载太重,电机输     出有效转矩超过额定转 矩,长时间持续运转

确认电机或驱动器的过载特性; 查看驱动器平均负载率 (H0B-    12) 是否长时间大于 100.0%。

更换大容量驱动器及匹配的电机; 或减轻负载,加大加减速时间。


3. 加减速太频繁或者负 载惯量很大

计算机械惯量比或进行惯量辨 识,查看惯量比 H08-15;

确认伺服电机循环运行时单次运 行周期。


增大单次运行中的加减速时间。

4. 增益调整不合适或刚 性太强

观察运行时电机是否振动,声 音异常。

参考“第 4 章 运行模式与调试方法”, 重新调整增益。


5. 驱动器或者电机型号 设置错误

对于 SV630 系列产品:查看总 线电机型号 H00-05 和驱动器   型号 H01-02。

查看驱动器铭牌,对照“1.2 伺服系    统配置规格一览表”,设置正确的驱   动器型号 (H01-02) 和电机型号更新成 匹配机型。




6. 因机械因素而导致电 机堵转,造成运行时的 负载过大

由汇川驱动调试平台或面板显 示,确认运行指令和电机转速 (H0B-00):

◆ 位置模式下运行指令:      H0B-13( 输入位置指令计 数器 )

◆ 速度模式下运行指令: H0B-01( 速度指令 )

◆ 转矩模式下运行指令:    H0B-02( 内部转矩指令 )

确认对应模式下,是否运行指 令不为 0,而电机转速为 0。





排除机械因素。

7. 伺服驱动器故障

下电后,   重新上电 , 仍报故障。

更换伺服驱动器。

产生机理:

电机实际转速低于 10rpm,但转矩指令达到限定值,且持续时间达到 H0A-32 设定值。


原因

确认方法

处理措施

1. 驱动器 UV W 输出 缺相或相序接错

无负载情况下进行电机试运行,并检查接 线。

按照正确配线重新接线,或 更换线缆。




原因

确认方法

处理措施

2. 驱动器 UV W 输出 断线或编码器断线

检查接线。

按照正确配线重新接线,或 更换线缆。




3. 因机械因素导致电 机堵转

由汇川驱动调试平台或面板显示,确认运 行指令和电机转速 (H0B-00):

◆ 位置模式下运行指令:H0B-13( 输入 位置指令计数器 )

◆ 速度模式下运行指令:H0B-01( 速度 指令 )

◆ 转矩模式下运行指令:H0B-02( 内部 转矩指令 )

确认对应模式下,是否运行指令不为 0, 而电机转速为 0。




排查机械因素。

■ Er.640:结温过高

产生机理:

驱动器 IGBT、二极管温度估算过高,且达到故障阈值 H0A-38。


原因

确认方法

处理措施

1. 环境温度过高

测量环境温度

改善伺服驱动器的冷却条件, 降低环境温度。

2. 过载后,通过关闭电 源对过载故障复位,并 反复多次

查看故障记录

( 设定 H0B-33,查看 H0B-34),是 否有报过载故障或警告 (Er.610,     Er.620,Er.630,Er.650,Er.909, Er.920,Er.922)。

变更故障复位方法,过载后等 待 30s 再复位。提高驱动器、 电机容量,加大加减速时间,   降低负载。

3. 风扇坏

运行时风扇是否运转。

更换伺服驱动器。

4. 伺服驱动器的安装方 向、与其它伺服驱动器 的间隔不合理

确认伺服驱动器的安装是否合理。

根据伺服驱动器的安装标准进 行安装。

5. 伺服驱动器故障

断电 5 分钟后重启依然报故障。

更换伺服驱动器。

■ Er.650:散热器过热

产生机理:

驱动器功率模块温度高于过温保护点。


原因

确认方法

处理措施

1. 环境温度过高

测量环境温度

改善伺服驱动器的冷却条件,降低环 境温度。





原因

确认方法

处理措施

2. 过载后,通过关闭    电源对过载故障复位, 并反复多次

查看故障记录

( 设定 H0B-33,查看 H0B-34),      是否有报过载故障或警告 (Er.610, Er.620,Er.630,Er.650,

Er.909,Er.920,Er.922)。

变更故障复位方法,过载后等待 30s   再复位。提高驱动器、电机容量,加 大加减速时间,降低负载。

3. 风扇坏

运行时风扇是否运转。

更换伺服驱动器。

4. 伺服驱动器的安装 方向、与其它伺服驱 动器的间隔不合理

确认伺服驱动器的安装是否合理。

根据伺服驱动器的安装标准进行安 装。

5. 伺服驱动器故障

断电 5 分钟后重启依然报故障。

更换伺服驱动器。

■ Er.660:振动过大

产生机理:是振动过大或振动时间过长故障报警,发生此故障后原设置的共振点将清除。

1)设置 H0858=1,可单独屏蔽振动过大引起的报警;

2)设置 H0858=2,可以屏蔽振动过大和振动时间过长引起的报警。

■ Er.661:调整增益过低

产生机理:

1)振动抑制不住。可以手动开启振动抑制功能先消除振动。

2)定位过冲大。检查定位阈值是否过小;增大指令加减速时间,降低响应等级。

3)指令有噪声。修改电子齿轮比以提高指令分辨率,或者在“参数配置”界面增大指令滤 波时常。

4)电流有波动。检查机械是否有周期波动。                                                              5)带大惯量负载振动抑制不住,需要先增大加减速时间,确保电机电流不饱和

■ Er.666:失控飞车

产生机理:失控报警。通过 H0A02=1,可以屏蔽该报警。

1)H0926 响应设置过高,而设置的惯量范围比较大(实际惯量比较小时),这时不匹配导

致振动

2)实际惯量比较大时,响应设置过大也可能出现此问题

3)加减速时间太短,导致饱和严重从而失调报错

4)机械安装不好,连接部分有松动严重,振动频率频繁变化

■ Er.668:回零设置不匹配

产生机理:

回零使用方式与设置的模式不匹配。




原因

确认方法

处理措施

1、电机型号同回零方 式不符

查看 H00-00,H02-01,H05-69 三   个参数,如果 H05-69 等于 1 或者    3,同时 H00-00 不等于 14101 或者 HH02-01 不等于 0 则会报错。

更改电机型号为 14101,H02-01   等于 0,如果报其他错则可能不 支持这种回零方式。

2、单圈回零但是配置 的是原点复归触发模   式

查看 H05-30 和 H05-31、H0569 的值, 如果 H05-69 等于 1,检查 H05-31 是   否位 14~16,检查 H05-30 设置值是     否是电气回零。

修改 H05-30 的模式为电气回零, H05-31 为单圈回零的对应方式。

3、原点复归模式却配 置了单圈回零方式

查看 H05-31、H0569 的值,检查        H05-31 设置值是否 0~13,   如果 H05- 69 等于 3,检查 H05-31 的方式时候   最后为以 Z 信号为原点。


修改 H05-31 的回零方式。

■ Er.731: 编码器电池失效

产生机理:

绝对值编码器的编码器电池电压低于 3.0V。


原因

确认方法

处理措施

1. 断电期间,未接电池

确认断电期间是否连接

设置 H0D-20=1 清除故障。

2. 编码器电池电压过低

测量电池电压

更换新的电压匹配的电池。

■ Er.733:编码器多圈计数错误

产生机理:

编码器多圈计数错误。


原因

确认方法

处理措施

1. 编码器故障

设置 H0D-20=1 清除故障,重 新上电后仍发生 Er.733

更换电机。

■ Er.735:编码器多圈计数溢出

产生机理:

检测编码器多圈计数溢出。


原因

确认方法

处理措施

1.H0201=1 时检测编码器 多圈计数溢出


-

设置 H0D-20=1 清除故障,重新上 电。

■ Er.740:编码器干扰

产生机理:


编码器 Z 信号被干扰,导致 Z 信号对应的电角度变化过大。


原因

确认方法

处理措施

1. 编码器接线错误

检查编码器接线。

按照正确的配线图重新接线。

2. 编码器线缆松动

检查现场振动是否过大,导致编码 器线缆松动,甚至振坏编码器。

重新接线,并确保编码器接线端子 紧固连接。






3. 编码器 Z 信号受干 扰

检查现场布线情况:

◆ 周围是否有大型设备产生干扰, 或机柜中是否存在多种电源变    频设备等多种干扰源。

◆ 让伺服处于“Rdy”状态,手动 逆时针旋转电机轴,监控 H0B-   10( 电气角度 ) 是否平滑增大或   减小, 且一圈对应 5 个 0-360°。

( 指 Z 系列电机,若为 X 系列电机 则为 4 个 0-360° )。

◆ 若转动过程中 H0B-10 有异常突 变,则编码器本身问题较大。

◆ 若转动过程中不报警,但伺服 运行过程中报警,则干扰的可 能性大。



◆ 线缆优先使用我司标配线缆;

◆ 如果非标配线,则要检查线缆 是否符合规格要求,是否使用 双绞屏蔽线等。

◆ 走线上尽量强弱电分开,电机 线缆和编码器线缆切勿捆扎,   电机和驱动器的地接触良好。

◆ 检查编码器两端插头接触是否 良好,是否有针头缩进去等情 况。



4. 编码器故障

更换可正常使用的编码器线缆,若 更换后不再发生故障,则说明原编 码器线缆损坏。

将电机处于同一位置,多次上电并 查看 H0B-10,电角度偏差应该在   ±30°内。


更换可正常使用的编码器线缆。

如果不是,   则编码器本身问题较大, 需更换伺服电机。

■ Er.A33:编码器数据异常

产生机理:

编码器内部参数异常。


原因

确认方法

处理措施

1. 串行编码器线缆断 线、或松动


检查接线。

确认编码器线缆是否有误连接, 或断线、 接触不良等情况,如果电机线缆和编码   器线缆捆扎在一起,则请分开布线。

2. 串行编码器参数读写 异常

多次接通电源后,仍报故障 时,编码器发生故障。

更换伺服电机。

■ Er.B00:位置偏差过大

产生机理:

位置控制模式下,位置偏差大于 H0A-10 设定值。



原因

确认方法

处理措施

1. 驱动器 UV W 输出 缺相或相序接错

无负载情况下进行电机试运行, 并检查接线。

按照正确配线重新接线,   或更换线缆。

2. 驱动器 UV W 输出 断线或编码器断线


检查接线。

重新接线,伺服电机动力线缆与驱动    器动力线缆 UVW 必须一一对应。必要 时应更换全新线缆,并确保其可靠连    接。




3. 因机械因素导致电 机堵转

由汇川驱动调试平台或面板显 示,确认运行指令和电机转速 (H0B-00):

◆ 位置模式下运行指令:H0B- 13( 输入位置指令计数器 )

◆ 速度模式下运行指令:H0B- 01( 速度指令 )

◆ 转矩模式下运行指令:H0B- 02( 内部转矩指令 )

确认对应模式下,   是否运行指令 不为 0,而电机转速为 0。





排查机械因素。

4. 伺服驱动器增益较 低

检查伺服驱动器位置环增益和 速度环增益:

第一增益:H08-00~H08-02 第二增益:H08-03~H08-05


进行手动增益调整或者自动增益调整。



5. 输入脉冲频率较高


位置指令来源为脉冲指令时,   是 否输入脉冲频率过高。

加减速时间为 0 或过小

降低位置指令频率或减小电子齿轮比。 使用上位机输出位置脉冲时,可在上    位机中设置一定的加速度时间;

若上位机不可设置加减速时间,可增 大位置指令平滑参数 H05-04、H05-   06。

6. 相对于运行条件,   故障值 (H0A-10) 过小

确认位置偏差故障值 (H0A-10) 是否设置过小。

增大 H0A-10 设定值。

7. 伺服驱动器 / 电机 故障

通过汇川驱动调试平台的示波 器功能监控运行波形:

位置指令、位置反馈、速度指令、 转矩指令

若位置指令不为零而位置反馈始终为 零,请更换伺服驱动器 / 电机。

■ Er.B01:脉冲输入异常

产生机理:

输入脉冲频率大于最大位置脉冲频率 (H0A-09)。


原因

确认方法

处理措施

1. 输入脉冲频率大于 设定的最大位置脉冲 频率 (H0A-09)

检查 H0A-09( 最大位置脉冲频   率 ) 是否小于机械正常运行时, 需要的最大输入脉冲频率。

◆ 根据机械正常运行时需要的最大位 置脉冲频率,重新设置 H0A-09。

◆ 若上位机输出脉冲频率大于           4MHz,必须减小上位机输出脉冲 频率。






2. 输入脉冲干扰



◆ 首先,通过汇川驱动调试平 台软件的示波器功能,查看 位置指令是否存在突然增大 的现象,或查看伺服驱动器 输入位置指令计数器 (H0B-

13) 是否大于上位机输出脉 冲个数。

◆ 然后,检查线路接地情况。

◆ 首先,脉冲输入线缆必须采用双绞 屏蔽线,并与驱动器动力线分开布 线。

◆ 其次,使用低速脉冲输入端口            (H05-01=0),选用差分输入时,上    位机的“地”必须和驱动器的“GND” 可靠连接; 选用集电极开路输入时,   上位机的“地”必须和驱动器的

“COM”可靠连接;   使用高速脉    冲输入端口 (H05-01=1),仅能使    用差分输入,且上位机的“地”必 须和驱动器的“GND”可靠连接。

◆ 最后,根据所选硬件输入端子,增 大脉冲输入端子的管脚滤波时间     H0A-24 或 H0A-30。

■ Er.B03:电子齿轮设定超限

产生机理:

任一组电子齿轮比超出限定值:   (0.001× 编码器分辨率 /10000,4000× 编码器分辨率 /10000)。


原因

确认方法

处理措施


电子齿轮比设定值超 过上述范围

若 H05-02=0,确定参数 H05-07/ H05-09,H05-11/H05-13 的比值 若 H05-02>0,确定:

编码器分辨率 /H05-02,H05-07/ H05-09,H05-11/H05-13 的比值

将:

编码器分辨率 /H05-02、H05-07/H05- 09,H05-11/H05-13 比值设定在上述   范围内。


参数更改顺序问题

更改电子齿轮比关联功能码:       H05-02、H05-07/H05-09,H05- 11/H05-13 时,由于更改顺序不   合理,导致计算电子齿轮比的过   渡过程发生电子齿轮比超限。


使用故障复位功能或重新上电即可。

■ Er.D03:CAN 通信连接中断

产生机理:

CAN 通讯超时。

5.2.3


原因

确认方法

处理措施



CAN 通信连接中断: 从站掉站

检查主站 PLC CAN 通信卡灯的状态:

主站 PLC 的 ERR 灯以 1Hz 的频率闪烁, 且有部分从站 PLC 的 ERR 灯长亮

( 使用 PLC 后台软件时,   可在主站的元件 监控表中监控 D78xx,xx 表示站号,十   进制,部分已配置的站点对应的 D78xx   为 5 表示该从站发生故障 )

检查 ERR 灯长亮的从站与主站 间的通讯线缆连接情况;

检查 ERR 灯长亮的从站通信波   特率 H0C-08,调整成与主站一 致。


CAN 通信连接中断: 主站掉站

检查主站 PLC CAN 通信卡灯的状态: 所有从站 PLC 的 ERR 灯长亮

( 使用 PLC 后台软件时,可在主站的      元件监控表中监控 D78xx,xx 表示站    号,十进制,所有已配置的站点对应的 D78xx 全部为 5 表示主站发生故障 )



检查主站的线缆连接情况。

警告的处理方法

■ Er.110:分频脉冲输出设定故障

产生机理:

使用编码器分频输出功能 (H05-38=0) 时,设定的编码器分频脉冲数不符合由编码器规格决

定的阈值。


原因

确认方法

处理措施


编码器分频脉冲数不符 合范围

增量式码盘:编码器分频脉冲数 不能超过编码器分辨率;

18bit 绝对值磁编码器,分辨率262144(P/r);


重新设置编码器分频脉冲数 (H05-17), 使得其满足规定的范围。

■ Er.601:回原点超时故障

产生机理:

使用原点复归功能时 (H05-30=1~5),在 H05-35 设定的时间内,未找到原点。


原因

确认方法

处理措施




1. 原点开关故障



原点复归时一直在高速搜索而没 有低速搜索过程。

原点复归高速搜索后,一直处在 反向低速搜索过程。

◆ 若使用的是硬件 DI,确认 H03 组已 设置 DI 功能 31,然后检查 DI 端子   接线情况,手动使 DI 端子逻辑变化 时,通过 H0B-03 监控驱动器是否    接收到对应的 DI 电平变化,若否,   说明 DI 开关接线错误;若是,说明 原点回归操作存在错误,请正确操   作该功能。

◆ 若使用的是虚拟 DI,检查 VDI 使用 过程是否正确。

2. 限定查找原点的 时间过短

查看 H05-35 所设定时间是否过 小。

增大 H05-35



原因

确认方法

处理措施

3. 高速搜索原点开 关信号的速度过小

查看回零起始位置距离原点开关 的距离,判断 H05-32 所设定速   度值是否过小,导致寻找原点开 关的时间过长。


增大 H05-32

■ Er.730: 编码器电池警告

产生机理:

绝对值编码器的编码器电池电压低于 3.0V。


原因

确认方法

处理措施

1. 绝对值编码器的编码器电池电 压低于 3.0V

测量电池电压。

更换新的电压匹配的电池。

■ Er.900:DI 紧急刹车

产生机理:

DI 功能 34(FunIN.34:刹车,Emergency) 对应的 DI 端子逻辑有效 ( 包括硬件 DI 和虚拟 DI)。


原因

确认方法

处理措施


DI 功能 34:刹车,被触发

检查 DI 功能 34:                           EmergencyStop 刹车,及其对   应 DI 端子逻辑是否被置为有效。

检查运行模式,   确认安全的前提 下,解除 DI 刹车有效信号。

■ Er.909:电机过载警告

产生机理:

60Z 系列 200W 与 400W 电机,电机累积热量过高,且达到警告值。


原因

确认方法

处理措施


1. 电机接线、编码器接 线错误或不良


对比正确接线图,查看电机、驱 动器、编码器相互间接线。

按照正确接线图连接线缆;

优先使用我司标配的线缆;

使用自制线缆时,请按照硬件接线 指导制作并连接。

2. 负载太重,电机输出    有效转矩超过额定转矩, 长时间持续运转

确认电机或驱动器的过载特性;   查看驱动器平均负载率 (H0B-12) 是否长时间大于 100.0%。

更换大容量驱动器及匹配的电机; 或减轻负载,加大加减速时间。




原因

确认方法

处理措施


3. 加减速太频繁或负载 惯量过大

查看机械惯量比或进行惯量辨识, 查看惯量比 H08-15。

确认伺服电机循环运行时单次运 行周期。


加大加减速时间。

4. 增益调整不合适或刚 性过强

观察运行时电机是否振动,声音 异常。

参考“第 4 章 运行模式与调试方法”, 重新调整增益。


5. 驱动器或者电机型号 设置错误

对于 SV630P 系列产品:查看总 线电机型号 H00-05 和驱动器型   号 H01-02。

查看驱动器铭牌,对照“1.2 伺服系 统配置规格一览表”,设置正确的    驱动器型号 (H01-02)和电机型号更   新成匹配机型。




6. 因机械因素导致电机 堵转,造成运行时的负 载过大

使用汇川驱动调试平台或面板    查看运行指令和电机转速 (H0B- 00):

位置模式下运行指令:H0B-13 ( 输入位置指令计数器 )

速度模式下运行指令:H0B-01 ( 速度指令 )

转矩模式下运行指令:H0B-02 ( 内部转矩指令 )

确认是否对应模式下,运行指令   不为 0 或很大,   而电机转速为 0。





排除机械因素。

7. 伺服驱动器故障

下电后,重新上电。

重新上电仍报故障请更换伺服驱动 器。

■ Er.920:制动电阻过载报警

产生机理:

制动电阻累积热量大于设定值。


原因

确认方法

处理措施


1、外接制动电阻器接 线不良、脱落或断线

将外接制动电阻取下,直接测量    电阻阻值是否为“∞”( 无穷大 ); 测量 P 、C 之间阻值是否为         “∞”( 无穷大 )。

更换新的外接制动电阻,测量电阻   阻值与标称值一致后,接于 P 、C 之间。

选用良好线缆,将外接制动电阻两 端分别接于 P 、C 之间。

2. 使用内置制动电阻     时,电源端子 P 、D   之间的线缆短线或脱落

测量 P wpsBC9.tmp.jpg、D 之间阻值是否为 “∞”( 无穷大 )。


用良好线缆将 P




原因

确认方法

处理措施

3. 使用外接制动电阻    时,H02-25( 制动电阻 设置 ) 选择错误


查看 H02-25 参数值;

测量实际选用的 P 、C 之间外 接电阻阻值,并与 6.1.7 节制动 电阻规格表对比,是否过大

查看 H02-27 参数值,是否大于 实际选用的 P 、C 之间外接电 阻阻值。

正确设置 H02-25:                               H02-25=1( 使用外接电阻, 自然冷却 ) H02-25=2( 使用外接电阻, 强迫风冷 )

4. 使用外接制动电阻     时,实际选用的外接制 动电阻阻值过大

参考制动电阻规格表,正确选用阻 值合适的电阻。

5.H02-27( 外接制动电   阻阻值 ) 大于实际外接 制动电阻阻值

设置 H02-27 与实际选用外接电阻阻 值一致。


6. 主回路输入电压超过 规格范围

测量主回路线缆驱动器侧输入电 压是否符合以下规格:

220V 驱动器:

有效值:220V~240V

允许偏差:-

10%~+10%(198V~264V)



按照左侧规格,调整或更换电源。


7. 负载转动惯量比过大

参考“4.7.1 惯量辨识”,进行转 动惯量辨识;或根据机械参数,   手动计算机械总惯量;

实际负载惯量比是否超过 30。



选用大容量的外接制动电阻,并设 置 H02-26 与实际值一致;

选用大容量伺服驱动器;

允许情况下,减小负载;

允许情况下,加大加减速时间;     允许情况下,加大电机运行周期。

8. 电机速度过高,在设 定的减速时间内减速过 程未完成,周期性运动 时,处于连续减速状态

查看周期性运动时电机的速度曲 线,检查电机是否长时间处于减 速状态。

9. 伺服驱动器的容量或 制动电阻容量不足

查看电机单周期的速度曲线,计 算最大制动能量是否可被完全吸 收。

10. 伺服驱动器故障

-

更换新的伺服驱动器。

■ Er.922:外接制动电阻过小

产生机理:

H02-27( 外接制动电阻阻值) 小于 H02-21(驱动器允许的外接制动电阻的最小值 )。


原因

确认方法

处理措施

使用外接制动电阻时 (H02-25=1 或 2),

外接制动电阻阻值小于 驱动器允许的最小值


测量 P 、C 之间外接制动 电阻阻值,确认是否小于    H02-21。

◆ 若是,则更换为与驱动器匹配的外接    制动电阻,设置 H02-27 为选用的电阻 阻值后,将电阻两端分别接于 P 、C   之间;

◆ 若否,设置 H02-27 为实际外接制动电 阻阻值。



■ Er.924:泄放管过温

产生机理:

泄放管的估算温度大于 H0A-38(模块最大保护问题值 )。

■ Er.939:电机动力线断线

产生机理:

电机实际相电流不到额定电流的 10%,且实际转速小,但内部转矩指令很大。


原因

确认方法

处理措施


电机动力线断线

查看相电流有效值 (H0B-24) 与内部 转矩指令 (H0B-02) 是否有 5 倍以上 差距,同时实际电机转速 (H0B-00)   小于电机额定转速的 1/4。

检查电机动力线缆接线, 重新接线, 必要时更换线缆。

■ Er.941:变更参数需重新上电生效

产生机理:

伺服驱动器的功能码属性“生效时间”为“再次通电”时,该功能码参数值变更后,驱动器 提醒用户需要重新上电。


原因

确认方法

处理措施

变更了再次通电后更改 生效的功能码

确认是否更改了“生效时间”为“重 新上电”的功能码。

重新上电。

■ Er.942:参数存储频繁

产生机理:

同时修改的功能码个数超过 200 个。


原因

确认方法

处理措施

非常频繁且大量的修改 功能码参数,并存储入 EEPROM(H0C-13=1)

检查上位机系统是否频 繁、快速修改功能码。

检查运行模式,对于无需存储在                EEPROM 参数,   上位机写操作前将 H0C- 13 设置为 0。

■ Er.950:正向超程警告

产生机理:

DI 功能 14(FunIN.14:P-OT,正向超程开关 ) 对应的 DI 端子逻辑有效。



原因

确认方法

处理措施

DI 功能 14:禁止正向驱 动,端子逻辑有效

检查 H03 组 DI 端子是否设置 DI 功能 14。

查看输入信号监视 (H0B-03) 对应 位的 DI 端子逻辑是否有效。

检查运行模式,确定安全的前提下,   给负向指令或转动电机,使“正向超 程开关”端子逻辑变为无效。

■ Er.952:反向超程警告

产生机理:

DI 功能 15(FunIN.15:N-OT,反向超程开关 ) 对应的 DI 端子逻辑有效。


原因

确认方法

处理措施

DI 功能 15:禁止反向   驱动,端子逻辑有效。

检查 H03 组 DI 端子是否设置了 DI 功能 15;

查看输入信号监视 (H0B-03) 对 应位的 DI 端子逻辑是否有效。

检查运行模式,确定安全的前提下,   给负向指令或转动电机,使“反向超 程开关”端子逻辑变为无效。

■ Er.980:编码器内部故障

产生机理:

编码器算法出错。


原因

确认方法

处理措施

编码器内部故障

多次接通电源后仍报故障时,   编

码器产生故障。

更换伺服电机。

■ Er.990:输入缺相警告

产生机理:

允许 1kW 以下的驱动器允许单相运行,但使能了电源输入缺相故障和警告 (H0A-00)。


原因

确认方法

处理措施

H0A-00=1

( 电源输入缺相保护选择:使能   故障和警告 ) 时,对于 0.75kW   三相驱动器 ( 驱动器型号 H01-    02=5), 允许运行在单相电源下, 接入单相电源时,会报警告。


确认是否为允许单相运行 的三相驱动器

若实际为三相驱动器,且主回路电 源线连接三相电源,仍报警告,则 按 Er.420 处理;

若实际为三相规格驱动器且允许单    相运行,且主回路电源线连接单相    电源, 仍报警告, 则将 H0A-00 置 0。



■ Er.994: CAN 地址冲突


原因

确认方法

处理措施

CANlink 地址冲突

确认从站 H0C-00 间是否 存在重复分配。

分配各从站地址,确保 H0C-00 不 重复。

5.2.4 内部故障

发生以下故障时,请联系我司技术人员。

Er.602:角度辨识失败;

Er.220:相序错误;

Er.A40:参数辨识失败;

Er.111:伺服内部参数异常。


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